座標変換と移動APIの実装境界

このページは同梱の source_reference/dobot_core/dobot_ctrl.py の公開インターフェース、および既存の実装照合結果を整理したものです。実機での動作保証ではありません。

委譲構造

DobotCtrl.p2j(p_type_pos)、j2p(j_type_pos)、dev(base, offset) はそれぞれ同名の DobotTcp メソッドへ委譲します。DobotCtrl.move() は target、motion_mode、coord_type、path_blend、offset、pose、speed、accel、decel、is_async をそのままバックエンドへ渡します。公開メソッドの存在は各引数の機能実装を意味しません。

MG400の座標制約

共通の直交座標は [x, y, z, rx, ry, rz]、MG400側は [x, y, z, r] です。対応する回転成分は r = rz であり、独立した rx と ry は実現できません。共通の関節座標 [j1, j2, j3, j4, j5, j6] のうち、MG400で駆動できるのはJ1～J4です。値を黙って切り捨ててよいという意味ではありません。

移動の実装範囲

既存の実装照合では、P座標・PTPが MovJ、P座標・LINEが MovL、J座標・PTPが JointMovJ に対応しています。CIRCLE/SPLINEの意味保持実装、rotate() の軌道変換、path_blend 等の一部指定は未実装または未確定です。is_async=False は Sync() を利用しますが、通信健全性・アラームの正常性まで保証するものではありません。

検証範囲

このページは静的なソース照合です。実機の座標系設定、姿勢・軸限界、異常時動作の検証は別途必要です。メーカーの安全指示に従い、初期試験は安全な作業領域で行ってください。