公開APIの戻り値・失敗判定クイックリファレンス

この表は提供された DobotCtrl、DobotTcp、DobotErrorManager のソースコードに基づく静的な契約整理です。戻り値の成功・失敗と、ロボットの物理的な動作完了・通信健全性は区別してください。

API	戻り値	解釈上の制約
`get_digital_input(id_num)`	`True` / `False`	`False` はDI LOWと取得・解析失敗の両方を含む。
`get_IO(id_num)`	`0` / `1`	FeedbackのDOビット。初回Feedback未取得は `RuntimeError`、初回以降の鮮度は未確認。
`set_IO(id_num, value)`	`True` / `False`	Dashboardコマンド応答。実際のDO切替やreadback一致は未確認。
`reset_error()`	`True` / `False`	ClearErrorコマンド応答。原因の解消を保証しない。
`get_motion_complete()`	`True` / `False`	動作中状態の否定であり、目標到達・アラームなしの証明ではない。
`wait_for_complete()`	`True` / `False`	Sync応答と検出可能なアラームに依存。通信異常の完全な識別はしない。
`get_error()`	アラームIDのリスト / `[]`	`[]` はアラームなしと取得失敗の両方になり得る。
`get_error_code()` / `get_error_count()`	整数（`0`を含む）	`0` は取得失敗を排除しない。
`check_error()`（バックエンド）	`True` / `False`	`True` は通信健全性を保証しない。公開 `DobotCtrl` の同名メソッドではない。

判定の境界

HTTP 200、移動コマンドの受付、Sync() の応答、Feedbackの最終受信、目標位置への到達は別々の事象です。タイムアウト後の移動コマンドを無条件で再送しないでください。