DOBOT MG400 — ドキュメント

dobot は、プロジェクトで定義したロボット共通制御I/Fを DOBOT MG400 に適用するPython実装です。共通I/FはCOBOTTAやUniversal Robots（UR）にも適用されますが、MG400固有の制御処理とハードウェア仕様はこのパッケージで扱います。ese774_frame は既存の公開I/FをHTTP経由で利用するための通信層です。

詳細な実装検査記録は通常の利用手順と区別し、検証資料 にまとめています。

はじめに

• プロジェクトの位置付けと共通制御 I/F
  • 各層の責務
  • ローカル制御とリモート制御
  • 公式資料との役割分担
• ソフトウェア構造
• 共通制御 I/F と MG400 実装の契約
  • 操作の意味と例外
  • 座標と関節の公開表現
  • リモート公開時の意味
• MG400 ハードウェア・接続・運転前確認
  • 参照したメーカー資料
  • ネットワーク接続
  • 運転前の安全確認
  • MG400の軸と座標
  • アラーム・保守
  • Python 制御への導線
• MG400 導入・運用上の確認事項
  • ネットワーク
  • 安全と有効化
  • 作業の進め方
• MG400 接続と安全上の前提
  • ネットワーク
  • 運転開始前
  • 座標と姿勢

チュートリアル

• クイックスタート
• ローカル制御
• FastAPI サーバー
• 同期クライアント
• 非同期クライアント
• DeviceProxy
• 運用手順：ローカル制御からHTTPクライアントまで
  • 1. 接続前に確認すること
  • 2. ローカル制御
  • 3. FastAPIサーバー
  • 4. 同期クライアント
  • 5. 非同期クライアント
  • 6. 移動コマンドの同期契約
  • 7. 設定の読み込み
  • 8. 参照先

制御仕様

• 公開制御I/Fの実装境界と使用上の注意
  • 公開クラスと実装クラス
  • 移動APIの引数を読み違えない
  • 同期・非同期の2つの意味
  • メーカー資料との関係
  • 導入時の確認
• 移動制御
  • 実装に基づく補足
• 座標と軸数
• 状態・エラー・I/O
• 共通 I/F を使った制御フロー
  • ローカルで状態を確認する
  • モータと制御権
  • FastAPI サーバーで同じ I/F を公開する
• サーバーとクライアントの実装仕様
  • 制御経路
  • サーバーの起動
  • 同期・非同期クライアント
  • 仕様の境界
• 設定
• 実装範囲と制約

APIリファレンス

• DobotCtrl 公開 API 一覧
• 公開制御API：メソッドシグネチャ
  • Lifecycle
  • Motion
  • Control
  • Configuration
  • I/O
  • Errors
  • その他の公開メソッド
• 公開APIの戻り値・失敗判定クイックリファレンス
  • 判定の境界
• 制御APIの実装範囲と使用上の注意
  • 公開メソッドと実機対応の区別
  • ソースから抽出した公開メソッドのシグネチャ
• CHANGELOG
  • v0.1.2 - 2026-09-09
  • v0.1.1 - 2026-09-09
  • v0.1.0 - 2026-09-08
  • v0.0.0
  • 2026-09-08 - 初回記録

Python API

• Python API リファレンス
  • dobot