# 座標変換と移動APIの実装境界

このページは同梱の `source_reference/dobot_core/dobot_ctrl.py` の公開インターフェース、および既存の実装照合結果を整理したものです。実機での動作保証ではありません。

## 委譲構造

`DobotCtrl.p2j(p_type_pos)`、`j2p(j_type_pos)`、`dev(base, offset)` はそれぞれ同名の `DobotTcp` メソッドへ委譲します。`DobotCtrl.move()` は `target`、`motion_mode`、`coord_type`、`path_blend`、`offset`、`pose`、`speed`、`accel`、`decel`、`is_async` をそのままバックエンドへ渡します。公開メソッドの存在は各引数の機能実装を意味しません。

## MG400の座標制約

共通の直交座標は `[x, y, z, rx, ry, rz]`、MG400側は `[x, y, z, r]` です。対応する回転成分は `r = rz` であり、独立した `rx` と `ry` は実現できません。共通の関節座標 `[j1, j2, j3, j4, j5, j6]` のうち、MG400で駆動できるのはJ1～J4です。値を黙って切り捨ててよいという意味ではありません。

## 移動の実装範囲

既存の実装照合では、P座標・PTPが `MovJ`、P座標・LINEが `MovL`、J座標・PTPが `JointMovJ` に対応しています。CIRCLE/SPLINEの意味保持実装、`rotate()` の軌道変換、`path_blend` 等の一部指定は未実装または未確定です。`is_async=False` は `Sync()` を利用しますが、通信健全性・アラームの正常性まで保証するものではありません。

## 検証範囲

このページは静的なソース照合です。実機の座標系設定、姿勢・軸限界、異常時動作の検証は別途必要です。メーカーの安全指示に従い、初期試験は安全な作業領域で行ってください。