MG400 接続と安全上の前提

この章は DobotCtrl の操作に必要な MG400 側の前提をまとめる。メーカー資料の代替ではない。

ネットワーク

DobotStudio Pro ユーザーマニュアルの有線接続説明では LAN1 の既定アドレスを 192.168.1.6、LAN2 を 192.168.2.6 としている。DobotCtrl の dobot_ip 既定値も 192.168.1.6 である。PC と MG400 を適切なネットワークに接続し、実機側の設定値を確認する。

本実装の DobotTcp は Dashboard 29999、Motion 30003、リアルタイム状態 30004 を使用する。通信ポートとメーカーの画面操作手順を混同しない。

運転開始前

メーカーの MG400 メンテナンスマニュアル V1.2 は、保護装置の点検、リスクアセスメント、可動範囲の確保、適切なツール・ペイロード設定を求めている。安全装置は通常の I/O に接続しない。ソフトウェアの stop() / halt() を非常停止回路の代替として扱わない。

MG400 の衝突検知機能があることと、作業領域の安全が保証されることは同義ではない。操作例を実機で実行する前に、メーカー手順に従って安全確認を行う。

座標と姿勢

共通 I/F の Cartesian 表現は [x, y, z, rx, ry, rz]、MG400 の機械的な姿勢表現は [x, y, z, r] である。実装では r を rz に対応させ、MG400 で実現できない rx、ry を自由に設定できるとは扱わない。関節角も共通 6 成分と MG400 4 軸の間で変換する。

出典：DobotStudio Pro ユーザーマニュアル（MG400 & M1 Pro）、DOBOT MG400 メンテナンスマニュアル V1.2（2026-04-23）。メーカー資料に記載された操作と、本ライブラリの実装仕様は区別する。