移動制御

DobotCtrl.move() は次の引数を DobotTcp.move() に委譲します。

robot.move(target, motion_mode=None, coord_type=None,
           path_blend=None, offset=None, pose=None,
           speed=None, accel=None, decel=None, is_async=True)

共通 I/F	MG400 命令
P + PTP	`MovJ`
P + LINE	`MovL`
J + PTP	`JointMovJ`

is_async=True は Sync() を呼ばない、is_async=False は移動命令の後に Sync() を呼ぶに対応します。これは Python の async/await とは無関係です。非同期移動の後に完了待ちする場合は wait_for_complete() を使用します。

# 例：実機の安全確認・目標座標の検証後に限り実行
robot.move([200, 0, 100, 0, 0, 0], coord_type="P",
           motion_mode="PTP", is_async=False)

この座標値は実機に対して安全であることを保証しません。drive() は部分実装で、rotate()、approach() などは対応状況を API と実装で確認してください。

実装に基づく補足

DobotTcp.move() の現在の実装では、is_async=False の場合、移動命令の送信後に 別の Sync() コマンドを呼びます。DobotStudio Proスクリプトの SYNC オプションをTCP/IPの MovJ / MovL 引数として送信するものではありません。pose が指定されると現在は False を返します。offset はP座標でのみ使用でき、J座標との組合せは拒否されます。decel は独立した減速設定として実装されていません。

ソースコードに基づく全公開メソッドの静的照合も参照してください。