座標と軸数

共通 Cartesian I/F は [x, y, z, rx, ry, rz] の 6 成分、MG400 は [x, y, z, r] の 4 成分です。r = rz とし、MG400 で独立に実現できない rx と ry は 0 でなければなりません。取得時は [x, y, z, 0, 0, r] に展開します。

共通 Joint I/F は [j1, j2, j3, j4, j5, j6]、MG400 は 4 軸です。取得時は [j1, j2, j3, j4, 0, 0] に展開します。j5 / j6 が 0 以外の目標は実現できません。

Work 座標系は change_work()、Tool 座標系は change_tool() により選択します。Work/Tool 定義の読み書きは、実装されていないメソッドがあるため API を確認してください。