制御APIの実装範囲と使用上の注意

この表は提供された DobotCtrl のコメントおよび委譲関係に基づく。DobotCtrl にメソッドが存在することは、MG400上で動作が保証されることを意味しない。

公開メソッドと実機対応の区別

API	ソースで確認できる範囲	注意
move()	P+PTP → MovJ、P+LINE → MovL、J+PTP → JointMovJ	path_blend、decel、pose、CIRCLE、SPLINE は意味を保持した実装が未確定。is_async と Sync() の関係を確認する。
drive()	軸・値、relative、speed、is_async	path_blend の意味保持は未実装。J5/J6 はMG400に存在しない。
dev()	x/y/z/rz の加算	rx/ry は4軸MG400で表現できない。
rotate()	公開メソッドは存在	plane/angle/center の軌道変換は未実装。
set_path_blend()	公開メソッドは存在	DOBOTのCP値への安全な変換規則がなく、未対応。
halt() / stop()	公開メソッドは存在	共通I/Fと同義の停止をMG400で保証できないため未対応。
hand_stop()	公開メソッドは存在	ハンド機種、I/O、通信方式が未指定で未実装。

安全上の注意: 未実装APIを停止手段として使用しないこと。非常停止はロボットの設備側の安全機構で確保する。

ソースから抽出した公開メソッドのシグネチャ

• connect()

• get_version(rel_toml_path)

• delete()

• disconnect()

• halt()

• task_stop()

• hand_stop()

• stop()

• reset_error()

• release_arm()

• motion_complete()

• get_motion_complete()

• wait_for_complete()

• change_work(work_no)

• get_current_work_no()

• get_work(work_no)

• set_work(work_no, work_define, work_attribute)

• change_tool(work_no)

• get_current_tool()

• get_current_tool_no()

• get_tool_define(tool_no)

• get_tool(tool_no)

• set_tool_define(tool_no, tool_define)

• set_tool(tool_no, tool_define)

• take_arm()

• give_arm()

• coord_type()

• coord_type(coord_type)

• set_coord_type(coord_type)

• get_coord_type()

• path_blend()

• path_blend(value)

• set_path_blend(path_blend)

• get_path_blend()

• motion_mode()

• motion_mode(value)

• set_motion_mode(mode)

• get_motion_mode()

• task()

• task_state()

• get_task_status()

• current_position()

• current_angle()

• speed()

• jspeed()

• extspeed()

• accel()

• decel()

• extaccel()

• extdecel()

• lock()

• busy_status()

• is_running()

• state()

• servo_on()

• direct_mode()

• get_direct_mode()

• get_current_position()

• get_current_pose()

• get_current_angle()

• error_code()

• error_description()

• get_current_error_info()

• get_error()

• get_error_code()

• get_error_count()

• get_error_info(index)

• get_error_description(error_code)

• print_error_info(e)

• print_error(e)

• set_speed(speed)

• get_speed()

• set_jspeed(speed)

• get_jspeed()

• set_accel(accel)

• get_accel()

• set_decel(decel)

• get_decel()

• set_extspeed(speed)

• get_extspeed()

• set_extaccel(extaccel)

• get_extaccel()

• set_extdecel(extdecel)

• get_extdecel()

• turn_on_motor()

• turn_off_motor()

• p2j(p_type_pos)

• j2p(j_type_pos)

• dev(base, offset)

• move(target, *, motion_mode, coord_type, path_blend, offset, pose, speed, accel, decel, is_async)

• approach(lComp, vntPoseBase, vntPoseLen, bstrOpt)

• drive(target, *, relative, path_blend, speed, is_async)

• rotate(plane, angle, center, *, path_blend, speed, is_async)

• get_IO(id_num)

• get_digital_input(id_num)

• set_IO(id_num, value)

• autocal(origin)

• get_motion_preparation()

• run_script()

• init_hand()

• open_hand(speed)

• hand_open(speed)

• hand(pos, *, position, force, direction, relative, speed, is_async)

• start_log()

• stop_log()

• clear_log()

• start_servo_log()

• stop_servo_log()

• clear_servo_log()

• get_log_count()

• get_log_record(index)

シグネチャは DobotCtrl の公開定義から機械的に抽出した。実装状況は各メソッドのコメントと DobotTcp を確認する。