dobot
はじめに
プロジェクトの位置付けと共通制御 I/F
各層の責務
ローカル制御とリモート制御
公式資料との役割分担
ソフトウェア構造
共通制御 I/F と MG400 実装の契約
操作の意味と例外
座標と関節の公開表現
リモート公開時の意味
MG400 ハードウェア・接続・運転前確認
参照したメーカー資料
ネットワーク接続
運転前の安全確認
MG400の軸と座標
アラーム・保守
Python 制御への導線
MG400 導入・運用上の確認事項
ネットワーク
安全と有効化
作業の進め方
MG400 接続と安全上の前提
ネットワーク
運転開始前
座標と姿勢
チュートリアル
クイックスタート
ローカル制御
FastAPI サーバー
同期クライアント
非同期クライアント
DeviceProxy
運用手順：ローカル制御からHTTPクライアントまで
1. 接続前に確認すること
2. ローカル制御
3. FastAPIサーバー
4. 同期クライアント
5. 非同期クライアント
6. 移動コマンドの同期契約
7. 設定の読み込み
8. 参照先
制御仕様
公開制御I/Fの実装境界と使用上の注意
公開クラスと実装クラス
移動APIの引数を読み違えない
同期・非同期の2つの意味
メーカー資料との関係
導入時の確認
移動制御
実装に基づく補足
座標と軸数
状態・エラー・I/O
共通 I/F を使った制御フロー
ローカルで状態を確認する
モータと制御権
FastAPI サーバーで同じ I/F を公開する
サーバーとクライアントの実装仕様
制御経路
サーバーの起動
同期・非同期クライアント
仕様の境界
設定
実装範囲と制約
APIリファレンス
DobotCtrl 公開 API 一覧
公開制御API：メソッドシグネチャ
Lifecycle
Motion
Control
Configuration
I/O
Errors
その他の公開メソッド
公開APIの戻り値・失敗判定クイックリファレンス
判定の境界
制御APIの実装範囲と使用上の注意
公開メソッドと実機対応の区別
ソースから抽出した公開メソッドのシグネチャ
CHANGELOG
v0.1.2 - 2026-09-09
Fixed
Refactored
Compatibility
v0.1.1 - 2026-09-09
変更
方針
v0.1.0 - 2026-09-08
共通I/Fと実装層
DOBOT公式APIと拡張API
基本制御
Work / User座標系
モーション制御
blocking / non-blocking の最終修正
v0.1.0 時点の実機確認
v0.0.0
2026-09-08 - 初回記録
共通 I/F と MG400 実装を分離
vendor dobot_api.py を直接変更しない構成へ変更
MG400 の 3 ポート接続を実装
ログ出力を logger に統一
Motor ON/OFF を MG400 API に対応
共通座標表現を 6 成分へ統一
move() の MG400 変換を実装
motion_mode と path_blend を分離
動作完了判定を実装
現在位置・現在角度取得を実装
順運動学・逆運動学を実装
Work 座標系を User 座標系として実装
Tool 座標系選択を実装
I/O を実装
エラー取得と説明表示を実装
FastAPI 層の構成を整理
テストスクリプトを各 I/F 単位へ分割
未実装 I/F を明示
現在確認されている主な未実装・部分実装
2026-09-08 の実機確認
Python API
Python API リファレンス
dobot
dobot package
Subpackages
Submodules
dobot.config module
dobot.dobot_api module
dobot.dobot_api_ext module
dobot.dobot_ctrl module
dobot.dobot_error module
dobot.dobot_tcp module
dobot.robot_var_manager module
dobot.server module
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Python API リファレンス
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