実装範囲と制約

共通インターフェースにメソッドが存在しても、MG400 で対応動作が実装済みとは限りません。対応不能・未実装の処理では NotImplementedError を発生させる設計です。

• take_arm() / give_arm()：ハードウェア制御権ではなく論理操作。

• halt() / stop()：共通 I/F の停止シーケンスと同義である保証がなく、未対応。

• hand_stop()：ハンド機種・I/O が未確定で未実装。

• drive()：軸指定など一部実装。path_blend と J5/J6 は制約あり。

• rotate()：plane/angle/center を軌道へ変換する処理は未実装。

• autocal()：MG400 向け自動キャリブレーションは未実装。

• RobotVarManager：ローカル JSON 変数管理であり、MG400 本体の変数操作ではない。

実機の停止機能として halt() や stop() を安全装置の代わりに使用しないでください。