# 移動制御

`DobotCtrl.move()` は次の引数を `DobotTcp.move()` に委譲します。

```python
robot.move(target, motion_mode=None, coord_type=None,
           path_blend=None, offset=None, pose=None,
           speed=None, accel=None, decel=None, is_async=True)
```

| 共通 I/F | MG400 命令 |
|---|---|
| P + PTP | `MovJ` |
| P + LINE | `MovL` |
| J + PTP | `JointMovJ` |

`is_async=True` は `Sync()` を呼ばない、`is_async=False` は 移動命令の後に `Sync()` を呼ぶ に対応します。これは Python の async/await とは無関係です。非同期移動の後に完了待ちする場合は `wait_for_complete()` を使用します。

```python
# 例：実機の安全確認・目標座標の検証後に限り実行
robot.move([200, 0, 100, 0, 0, 0], coord_type="P",
           motion_mode="PTP", is_async=False)
```

この座標値は実機に対して安全であることを保証しません。`drive()` は部分実装で、`rotate()`、`approach()` などは対応状況を API と実装で確認してください。


## 実装に基づく補足

`DobotTcp.move()` の現在の実装では、`is_async=False` の場合、移動命令の送信後に **別の `Sync()` コマンド**を呼びます。DobotStudio Proスクリプトの `SYNC` オプションをTCP/IPの `MovJ` / `MovL` 引数として送信するものではありません。`pose` が指定されると現在は `False` を返します。`offset` はP座標でのみ使用でき、J座標との組合せは拒否されます。`decel` は独立した減速設定として実装されていません。

[ソースコードに基づく全公開メソッドの静的照合](../reference/method_audit.md)も参照してください。