dobot

はじめに

  • プロジェクトの位置付けと共通制御 I/F
    • 各層の責務
    • ローカル制御とリモート制御
    • 公式資料との役割分担
  • ソフトウェア構造
  • 共通制御 I/F と MG400 実装の契約
    • 操作の意味と例外
    • 座標と関節の公開表現
    • リモート公開時の意味
  • MG400 ハードウェア・接続・運転前確認
    • 参照したメーカー資料
    • ネットワーク接続
    • 運転前の安全確認
    • MG400の軸と座標
    • アラーム・保守
    • Python 制御への導線
  • MG400 導入・運用上の確認事項
    • ネットワーク
    • 安全と有効化
    • 作業の進め方
  • MG400 接続と安全上の前提
    • ネットワーク
    • 運転開始前
    • 座標と姿勢

チュートリアル

  • クイックスタート
  • ローカル制御
  • FastAPI サーバー
  • 同期クライアント
  • 非同期クライアント
  • DeviceProxy
  • 運用手順：ローカル制御からHTTPクライアントまで
    • 1. 接続前に確認すること
    • 2. ローカル制御
    • 3. FastAPIサーバー
    • 4. 同期クライアント
    • 5. 非同期クライアント
    • 6. 移動コマンドの同期契約
    • 7. 設定の読み込み
    • 8. 参照先

制御仕様

  • 公開制御I/Fの実装境界と使用上の注意
    • 公開クラスと実装クラス
    • 移動APIの引数を読み違えない
    • 同期・非同期の2つの意味
    • メーカー資料との関係
    • 導入時の確認
  • 移動制御
    • 実装に基づく補足
  • 座標と軸数
  • 状態・エラー・I/O
  • 共通 I/F を使った制御フロー
    • ローカルで状態を確認する
    • モータと制御権
    • FastAPI サーバーで同じ I/F を公開する
  • サーバーとクライアントの実装仕様
    • 制御経路
    • サーバーの起動
    • 同期・非同期クライアント
    • 仕様の境界
  • 設定
  • 実装範囲と制約

APIリファレンス

  • DobotCtrl 公開 API 一覧
  • 公開制御API：メソッドシグネチャ
    • Lifecycle
    • Motion
    • Control
    • Configuration
    • I/O
    • Errors
    • その他の公開メソッド
  • 公開APIの戻り値・失敗判定クイックリファレンス
    • 判定の境界
  • 制御APIの実装範囲と使用上の注意
    • 公開メソッドと実機対応の区別
    • ソースから抽出した公開メソッドのシグネチャ
  • CHANGELOG
    • v0.1.2 - 2026-09-09
      • Fixed
      • Refactored
      • Compatibility
    • v0.1.1 - 2026-09-09
      • 変更
      • 方針
    • v0.1.0 - 2026-09-08
      • 共通I/Fと実装層
      • DOBOT公式APIと拡張API
      • 基本制御
      • Work / User座標系
      • モーション制御
      • blocking / non-blocking の最終修正
      • v0.1.0 時点の実機確認
    • v0.0.0
    • 2026-09-08 - 初回記録
      • 共通 I/F と MG400 実装を分離
      • vendor dobot_api.py を直接変更しない構成へ変更
      • MG400 の 3 ポート接続を実装
      • ログ出力を logger に統一
      • Motor ON/OFF を MG400 API に対応
      • 共通座標表現を 6 成分へ統一
      • move() の MG400 変換を実装
      • motion_mode と path_blend を分離
      • 動作完了判定を実装
      • 現在位置・現在角度取得を実装
      • 順運動学・逆運動学を実装
      • Work 座標系を User 座標系として実装
      • Tool 座標系選択を実装
      • I/O を実装
      • エラー取得と説明表示を実装
      • FastAPI 層の構成を整理
      • テストスクリプトを各 I/F 単位へ分割
      • 未実装 I/F を明示
      • 現在確認されている主な未実装・部分実装
      • 2026-09-08 の実機確認

Python API

  • Python API リファレンス
    • dobot
      • dobot package
        • Subpackages
        • Submodules
        • dobot.config module
        • dobot.dobot_api module
        • dobot.dobot_api_ext module
        • dobot.dobot_ctrl module
        • dobot.dobot_error module
        • dobot.dobot_tcp module
        • dobot.robot_var_manager module
        • dobot.server module
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