# 公開APIの戻り値・失敗判定クイックリファレンス

この表は提供された `DobotCtrl`、`DobotTcp`、`DobotErrorManager` のソースコードに基づく静的な契約整理です。戻り値の成功・失敗と、ロボットの物理的な動作完了・通信健全性は区別してください。

| API | 戻り値 | 解釈上の制約 |
| --- | --- | --- |
| `get_digital_input(id_num)` | `True` / `False` | `False` はDI LOWと取得・解析失敗の両方を含む。 |
| `get_IO(id_num)` | `0` / `1` | FeedbackのDOビット。初回Feedback未取得は `RuntimeError`、初回以降の鮮度は未確認。 |
| `set_IO(id_num, value)` | `True` / `False` | Dashboardコマンド応答。実際のDO切替やreadback一致は未確認。 |
| `reset_error()` | `True` / `False` | ClearErrorコマンド応答。原因の解消を保証しない。 |
| `get_motion_complete()` | `True` / `False` | 動作中状態の否定であり、目標到達・アラームなしの証明ではない。 |
| `wait_for_complete()` | `True` / `False` | Sync応答と検出可能なアラームに依存。通信異常の完全な識別はしない。 |
| `get_error()` | アラームIDのリスト / `[]` | `[]` はアラームなしと取得失敗の両方になり得る。 |
| `get_error_code()` / `get_error_count()` | 整数（`0`を含む） | `0` は取得失敗を排除しない。 |
| `check_error()`（バックエンド） | `True` / `False` | `True` は通信健全性を保証しない。公開 `DobotCtrl` の同名メソッドではない。 |

## 判定の境界

HTTP 200、移動コマンドの受付、`Sync()` の応答、Feedbackの最終受信、目標位置への到達は別々の事象です。タイムアウト後の移動コマンドを無条件で再送しないでください。

詳細は [戻り値・通信異常・アラーム判定の実装照合](return_failure_contract_audit.md)、[HTTPの契約](http_contract_audit.md)、[Feedback・エラー処理](error_feedback_audit.md) を参照してください。実機・通信断試験は未実施です。