I/O・状態・エラー処理の実装照合

このページは source_reference/dobot_core/dobot_ctrl.py と dobot_tcp.py の静的検証結果です。実機動作の保証ではありません。

I/O

  • get_digital_input(id_num) は DobotCtrl から DobotTcp.get_digital_input(index) に委譲され、Dashboard の DI(index) を呼び出します。正常応答では値を bool に変換します。

  • get_digital_input() は通信エラー、応答エラー、解析失敗、例外時にも False を返します。False だけでは入力LOWと取得失敗を区別できません。 インターロックなど安全用途の正常性判定に流用しないでください。

  • get_IO(id_num) は入力DIではなく、feedback の digital_outputs を参照するDO readbackです。ビット位置は id_num - 1 です。id_num < 1 では ValueError になります。

  • set_IO(id_num, value) は DO(int(id_num), int(bool(value))) を送信し、先頭の応答コードが0かどうかを真偽値で返します。書き込み後の物理的な出力状態を確認する処理ではありません。

状態と完了

  • servo_on はfeedbackの EnableStatus を真偽値に変換します。移動中かどうかを示すものではありません。

  • get_motion_complete() は busy_status が None の場合 False、それ以外はその否定を返します。正常到達・アラームなしを保証する値ではありません。

  • wait_for_complete() は Motion API の Sync() を呼び出し、その応答とモーションエラー検査で判定します。バックエンドの timeout と interval は使われず、公開 DobotCtrl.wait_for_complete() は引数を取りません。

エラー

  • reset_error() は Dashboard の ClearError() を送信します。エラー原因の解消や安全状態への復帰を保証しません。

  • get_error()、get_error_code()、get_error_count()、get_error_info() は DobotErrorManager に委譲されます。詳細な戻り値や例外の契約は、同クラスのソースと照合する必要があります。

未検証

実機でのDI/DOマッピング、feedbackの鮮度、通信断時の振る舞い、アラーム後の復帰シーケンス、Sphinx HTML生成は未検証です。