エラー取得・状態判定の多段呼び出し検証

対象は同梱 source_reference/dobot_core/dobot_tcp.py と dobot_error.py の静的ソース照合です。実機・通信試験ではありません。

呼び出し経路

公開API（`DobotCtrl` 経由）	`DobotTcp`	`DobotErrorManager`	取得・判定処理
`get_error()`	`get_error()`	`get_error()` → `_get_error_records()`	`GetErrorID()` 応答からID一覧
`get_error_code()`	`get_error_code()`	`get_error_code()` → `_get_error_records()`	先頭ID、レコードなしなら `0`
`get_error_count()`	`get_error_count()`	`get_error_count()` → `_get_error_records()`	レコード件数
`check_error()`	`check_error()`	`get_error_count()` → `_get_error_records()`	件数が0なら `True`
`get_error_info(index)`	`get_error_info(index)`	`get_error_info()` → `_get_error_records()` → `_error_record_info()`	範囲外なら `None`
`get_current_error_info()`	同名	同名 → `_get_error_records()` → `_error_record_info()`	説明付きレコード一覧
`error_description`	同名プロパティ	同名プロパティ → `get_current_error_info()`	レコードなしなら空文字

通信異常と正常値が合流する箇所

_get_error_records() は Dashboard オブジェクトが None の場合に [] を返す。
GetErrorID() の先頭リターンコードが0以外（または解析不能）の場合、ログを出して [] を返す。
_parse_error_groups() は空応答、括弧構造の不整合、JSON解析失敗、リスト以外の値で [] を返す。
したがって get_error() の []、get_error_count() の 0、get_error_code() の 0、check_error() の True は、アラームが存在しないことを一意には表さない。
ただし dashboard.GetErrorID() 自体が例外を送出した場合は _get_error_records() に捕捉節がなく、その例外が伝播し得る。あらゆる通信障害が空リストになるわけではない。

Feedbackを利用するモーションエラー判定

motion_error_active() は _state_getter("ErrorStatus", timeout=0.1) の RuntimeError を捕捉し、error_status=False に置き換える。query_error_id=False の場合、Feedbackからエラーを検出できなければ GetErrorID() を照会しない。query_error_id=True または ErrorStatus=True の場合は _get_error_records() を照会する。

wait_motion_start_or_error() は既定0.25秒の監視後、query_error_id=True で再判定する。これは受付直後の限定的な監視であり、移動全期間の成功確認ではない。

利用上の結論

check_error() の真偽だけで通信正常を判断しない。
エラーID取得失敗を確実に区別するには、現在の公開APIの戻り値だけでは不十分な経路がある。
例外の発生範囲は外部Dashboard実装に依存するため、ここでは保証しない。
この資料は既存実装の観測可能な仕様を記録するもので、実装の修正は行っていない。