# MG400 接続と安全上の前提

この章は `DobotCtrl` の操作に必要な MG400 側の前提をまとめる。メーカー資料の代替ではない。

## ネットワーク

DobotStudio Pro ユーザーマニュアルの有線接続説明では LAN1 の既定アドレスを `192.168.1.6`、LAN2 を `192.168.2.6` としている。`DobotCtrl` の `dobot_ip` 既定値も `192.168.1.6` である。PC と MG400 を適切なネットワークに接続し、実機側の設定値を確認する。

本実装の `DobotTcp` は Dashboard `29999`、Motion `30003`、リアルタイム状態 `30004` を使用する。通信ポートとメーカーの画面操作手順を混同しない。

## 運転開始前

メーカーの MG400 メンテナンスマニュアル V1.2 は、保護装置の点検、リスクアセスメント、可動範囲の確保、適切なツール・ペイロード設定を求めている。安全装置は通常の I/O に接続しない。ソフトウェアの `stop()` / `halt()` を非常停止回路の代替として扱わない。

MG400 の衝突検知機能があることと、作業領域の安全が保証されることは同義ではない。操作例を実機で実行する前に、メーカー手順に従って安全確認を行う。

## 座標と姿勢

共通 I/F の Cartesian 表現は `[x, y, z, rx, ry, rz]`、MG400 の機械的な姿勢表現は `[x, y, z, r]` である。実装では `r` を `rz` に対応させ、MG400 で実現できない `rx`、`ry` を自由に設定できるとは扱わない。関節角も共通 6 成分と MG400 4 軸の間で変換する。

**出典**：DobotStudio Pro ユーザーマニュアル（MG400 & M1 Pro）、DOBOT MG400 メンテナンスマニュアル V1.2（2026-04-23）。メーカー資料に記載された操作と、本ライブラリの実装仕様は区別する。