# 実装範囲と制約

共通インターフェースにメソッドが存在しても、MG400 で対応動作が実装済みとは限りません。対応不能・未実装の処理では `NotImplementedError` を発生させる設計です。

- `take_arm()` / `give_arm()`：ハードウェア制御権ではなく論理操作。
- `halt()` / `stop()`：共通 I/F の停止シーケンスと同義である保証がなく、未対応。
- `hand_stop()`：ハンド機種・I/O が未確定で未実装。
- `drive()`：軸指定など一部実装。`path_blend` と J5/J6 は制約あり。
- `rotate()`：plane/angle/center を軌道へ変換する処理は未実装。
- `autocal()`：MG400 向け自動キャリブレーションは未実装。
- `RobotVarManager`：ローカル JSON 変数管理であり、MG400 本体の変数操作ではない。

実機の停止機能として `halt()` や `stop()` を安全装置の代わりに使用しないでください。