# 座標と軸数

共通 Cartesian I/F は `[x, y, z, rx, ry, rz]` の 6 成分、MG400 は `[x, y, z, r]` の 4 成分です。`r = rz` とし、MG400 で独立に実現できない `rx` と `ry` は 0 でなければなりません。取得時は `[x, y, z, 0, 0, r]` に展開します。

共通 Joint I/F は `[j1, j2, j3, j4, j5, j6]`、MG400 は 4 軸です。取得時は `[j1, j2, j3, j4, 0, 0]` に展開します。`j5` / `j6` が 0 以外の目標は実現できません。

Work 座標系は `change_work()`、Tool 座標系は `change_tool()` により選択します。Work/Tool 定義の読み書きは、実装されていないメソッドがあるため API を確認してください。