# 制御APIの実装範囲と使用上の注意

この表は提供された `DobotCtrl` のコメントおよび委譲関係に基づく。`DobotCtrl` にメソッドが存在することは、MG400上で動作が保証されることを意味しない。

## 公開メソッドと実機対応の区別

| API | ソースで確認できる範囲 | 注意 |
|---|---|---|
| `move()` | P+PTP → MovJ、P+LINE → MovL、J+PTP → JointMovJ | `path_blend`、`decel`、`pose`、CIRCLE、SPLINE は意味を保持した実装が未確定。`is_async` と `Sync()` の関係を確認する。 |
| `drive()` | 軸・値、`relative`、`speed`、`is_async` | `path_blend` の意味保持は未実装。J5/J6 はMG400に存在しない。 |
| `dev()` | x/y/z/rz の加算 | rx/ry は4軸MG400で表現できない。 |
| `rotate()` | 公開メソッドは存在 | plane/angle/center の軌道変換は未実装。 |
| `set_path_blend()` | 公開メソッドは存在 | DOBOTのCP値への安全な変換規則がなく、未対応。 |
| `halt()` / `stop()` | 公開メソッドは存在 | 共通I/Fと同義の停止をMG400で保証できないため未対応。 |
| `hand_stop()` | 公開メソッドは存在 | ハンド機種、I/O、通信方式が未指定で未実装。 |


**安全上の注意:** 未実装APIを停止手段として使用しないこと。非常停止はロボットの設備側の安全機構で確保する。

## ソースから抽出した公開メソッドのシグネチャ

- `connect()`
- `get_version(rel_toml_path)`
- `delete()`
- `disconnect()`
- `halt()`
- `task_stop()`
- `hand_stop()`
- `stop()`
- `reset_error()`
- `release_arm()`
- `motion_complete()`
- `get_motion_complete()`
- `wait_for_complete()`
- `change_work(work_no)`
- `get_current_work_no()`
- `get_work(work_no)`
- `set_work(work_no, work_define, work_attribute)`
- `change_tool(work_no)`
- `get_current_tool()`
- `get_current_tool_no()`
- `get_tool_define(tool_no)`
- `get_tool(tool_no)`
- `set_tool_define(tool_no, tool_define)`
- `set_tool(tool_no, tool_define)`
- `take_arm()`
- `give_arm()`
- `coord_type()`
- `coord_type(coord_type)`
- `set_coord_type(coord_type)`
- `get_coord_type()`
- `path_blend()`
- `path_blend(value)`
- `set_path_blend(path_blend)`
- `get_path_blend()`
- `motion_mode()`
- `motion_mode(value)`
- `set_motion_mode(mode)`
- `get_motion_mode()`
- `task()`
- `task_state()`
- `get_task_status()`
- `current_position()`
- `current_angle()`
- `speed()`
- `jspeed()`
- `extspeed()`
- `accel()`
- `decel()`
- `extaccel()`
- `extdecel()`
- `lock()`
- `busy_status()`
- `is_running()`
- `state()`
- `servo_on()`
- `direct_mode()`
- `get_direct_mode()`
- `get_current_position()`
- `get_current_pose()`
- `get_current_angle()`
- `error_code()`
- `error_description()`
- `get_current_error_info()`
- `get_error()`
- `get_error_code()`
- `get_error_count()`
- `get_error_info(index)`
- `get_error_description(error_code)`
- `print_error_info(e)`
- `print_error(e)`
- `set_speed(speed)`
- `get_speed()`
- `set_jspeed(speed)`
- `get_jspeed()`
- `set_accel(accel)`
- `get_accel()`
- `set_decel(decel)`
- `get_decel()`
- `set_extspeed(speed)`
- `get_extspeed()`
- `set_extaccel(extaccel)`
- `get_extaccel()`
- `set_extdecel(extdecel)`
- `get_extdecel()`
- `turn_on_motor()`
- `turn_off_motor()`
- `p2j(p_type_pos)`
- `j2p(j_type_pos)`
- `dev(base, offset)`
- `move(target, *, motion_mode, coord_type, path_blend, offset, pose, speed, accel, decel, is_async)`
- `approach(lComp, vntPoseBase, vntPoseLen, bstrOpt)`
- `drive(target, *, relative, path_blend, speed, is_async)`
- `rotate(plane, angle, center, *, path_blend, speed, is_async)`
- `get_IO(id_num)`
- `get_digital_input(id_num)`
- `set_IO(id_num, value)`
- `autocal(origin)`
- `get_motion_preparation()`
- `run_script()`
- `init_hand()`
- `open_hand(speed)`
- `hand_open(speed)`
- `hand(pos, *, position, force, direction, relative, speed, is_async)`
- `start_log()`
- `stop_log()`
- `clear_log()`
- `start_servo_log()`
- `stop_servo_log()`
- `clear_servo_log()`
- `get_log_count()`
- `get_log_record(index)`

シグネチャは `DobotCtrl` の公開定義から機械的に抽出した。実装状況は各メソッドのコメントと `DobotTcp` を確認する。