単位と座標表現

公開単位

URCtrl の公開単位は、研究者が実験スクリプトで扱いやすい形に統一する。

種類	表現	単位
P 座標	`[x, y, z, rx, ry, rz]`	mm, degree
J 座標	`[j1, j2, j3, j4, j5, j6]`	degree
speed	`0 < value <= 100`	%
jspeed	`0 < value <= 100`	%
accel	`0 < value <= 100`	%
decel	`0 < value <= 100`	%
`move_path()` の blend	float	m

UR 内部単位

UR RTDE は m / rad を使う。URCtrl は公開 I/F と RTDE の境界で変換する。

公開 I/F
    mm / degree / %
        ↓
URCtrl
        ↓
RTDE
    m / rad / SI

P 座標

P 座標は次の 6 成分である。

[x, y, z, rx, ry, rz]

x, y, z は mm である。

rx, ry, rz は degree 表記の rotation vector である。

rotation vector

UR の姿勢は Euler 角ではない。

rx, ry, rz は rotation vector である。これは回転軸に回転角を掛けた 3 成分である。

URCtrl では、rotation vector の各成分を degree 表記して公開する。これは Roll / Pitch / Yaw の degree ではない。

J 座標

J 座標は 6 軸関節角である。

[j1, j2, j3, j4, j5, j6]

公開単位は degree である。

speed / accel

speed、jspeed、accel、decel はすべて百分率である。

内部では次のように実速度へ変換する。

linear speed = UR_MAX_LINEAR_SPEED * speed / 100
joint speed  = UR_MAX_JOINT_SPEED  * jspeed / 100
linear accel = UR_MAX_LINEAR_ACCELERATION * accel / 100
joint accel  = UR_MAX_JOINT_ACCELERATION  * accel / 100

デフォルト値

設定	デフォルト
`UR_MAX_LINEAR_SPEED`	0.25 m/s
`UR_MAX_LINEAR_ACCELERATION`	1.2 m/s²
`UR_MAX_JOINT_SPEED`	1.05 rad/s
`UR_MAX_JOINT_ACCELERATION`	1.4 rad/s²
`UR_DEFAULT_BLEND_RADIUS`	0.005 m

config で上書きできる。