IO と TCP

set_IO()

robot.set_IO(0, True)
robot.set_IO(0, False)

番号の対応は次の通りである。

id	対象
0..7	Standard Digital Output
8..15	Configurable Digital Output
16..17	Tool Digital Output

robot.get_IO(0)

Digital Output の状態を返す。

robot.get_digital_input(0)

Digital Input の状態を返す。

robot.set_tcp([0, 0, 100, 0, 0, 0])

TCP offset を設定する。単位は mm / degree rotation-vector である。

robot.set_tool(0, [0, 0, 100, 0, 0, 0])
robot.set_tool_define(0, [0, 0, 100, 0, 0, 0])

UR 実装では tool 番号を使わず、実体は set_tcp() である。

robot.get_current_tool()

現在の TCP offset を返す。

robot.is_pose_within_safety_limits(pose)
robot.is_joints_within_safety_limits(joints)

Move 前の安全確認に使う。