第7章 Dashboard Server

本章について

Dashboard Server は UR Controller を遠隔操作するための TCP サーバである。

現在の実装でモーション制御を担う SDU Robotics RTDEControlInterface に対し、Universal Robots 公式の Dashboard Server は

・電源投入・ブレーキ解除・プログラム開始・プログラム停止・Protective Stop解除

など、ロボットの運転管理を担当する。

現在の実装では、SDU Robotics ur_rtde が利用する公式 RTDE と、Dashboard Server をそれぞれの責務に応じて組み合わせて利用する。

7.1 Dashboard Serverとは

Dashboard Server は Controller 内部で動作する TCP サーバである。

Python

    │

TCP Socket

    │

Dashboard Server

    │

UR Controller

Dashboard Server は RTDE protocol とは別の TCP I/F である。

7.2 接続ポート

Dashboard Server は

番ポートを使用する。

例

import socket

sock = socket.socket()

sock.connect(("192.168.0.10",29999))

接続すると

Connected: Universal Robots Dashboard Server

などのメッセージが返る。

7.3 コマンド送信

Dashboardは

文字列コマンド

を送信する。

例

sock.sendall(b"power on\n")

必ず改行を付ける。

Controllerは

Powering on

などの文字列を返す。

7.4 電源投入

power on

Controllerのサーボ電源を投入する。

注意

Controller自体のAC電源ではない。

Teach PendantのPowerボタン相当である。

7.5 Brake Release

brake release

ブレーキ解除を行う。

Power OnだけではMove命令は実行できない。

通常は

power on

↓

brake release

の順で実行する。

7.6 Program Load

load program.urp

URPファイルをロードする。

例

load demo.urp

ロードのみであり、

実行はまだ行われない。

7.7 Program Play

play

ロード済みプログラムを開始する。

Teach Pendantの

▶

ボタンと同等である。

7.8 Pause

pause

プログラムを一時停止する。

Move命令とは異なる。

7.9 Stop

stop

実行中プログラムを停止する。

RTDEControlInterfaceの

stopJ()

stopL()

とは意味が異なる。

7.10 Shutdown

shutdown

Controllerを安全に終了する。

電源断ではない。

OSを終了する。

7.11 Robot Status

状態取得も可能である。

例

robotmode

戻り値例

Robotmode: RUNNING

他にも

POWER_OFF

IDLE

BACKDRIVE

RUNNING

などが返る。

7.12 Program Status

programState

現在のプログラム状態を取得する。

例

STOPPED

PLAYING

PAUSED

7.13 Safety Status

safetystatus

安全状態を取得する。

Protective Stop判定などで利用する。

7.14 Protective Stop

Protective Stopは

安全装置による停止

である。

Emergency Stopとは異なる。

例えば

・衝突

・過負荷

・速度超過

などで発生する。

RTDEだけでは解除できない。

7.15 Protective Stop解除

解除コマンド

unlock protective stop

解除後、

Robot Modeを確認し、

必要なら

play

または

brake release

を行う。

7.17 Typical Recovery Sequence

Protective Stop発生時の典型的な復旧シーケンス

close safety popup

↓

unlock protective stop

↓

power on
（必要な場合）

↓

brake release
（必要な場合）

↓

play
（必要な場合）

実際には RobotMode を確認しながら実施する。

7.18 RTDEとの役割分担

機能	RTDE	Dashboard
MoveJ	○	×
MoveL	○	×
現在位置取得	○	×
Digital IO	○	×
Power ON	×	○
Brake Release	×	○
Program Play	×	○
Protective Stop解除	×	○

両方が必要になる。

7.19 ur_ctrl.pyでの利用

ur_ctrl.pyでは

connect()

↓

Dashboard接続

↓

RTDE接続

を行う。

さらに

reset_error()

は

内部で

close safety popup

↓

unlock protective stop

などを実行する設計が望ましい。

また

turn_on_motor()

は

power on

↓

brake release

をまとめたAPIとして実装すると利用しやすい。

7.20 自動運転の基本シーケンス

Pythonから完全自動で運転する場合の流れは次のようになる。

Dashboard接続

↓

RTDE接続

↓

Power On

↓

Brake Release

↓

MoveJ

↓

MoveL

↓

IO制御

↓

MoveL

↓

MoveJ

↓

Stop

↓

Shutdown（必要なら）

まとめ

Dashboard Server はロボットの運転管理を担当する。

RTDEでは実行できない

・Power On ・Brake Release ・Program Play ・Protective Stop解除

などは Dashboard Server を利用する。

現在の実装では、SDU Robotics ur_rtde と Dashboard Server を組み合わせることで、モーション制御と運転管理を分担する。