第10章 speedJ と speedL

本章について

これまで説明した moveJ や moveL は、

「目標位置まで移動する」

命令であった。

一方、

speedJ

speedL

は

「一定速度で動かす」

ための命令である。

ジョイスティック操作やビジュアルサーボ、追従制御などで利用される。

10.1 Move命令との違い

moveJ

目標位置

↓

Controllerが軌道生成

↓

停止

speedJ

目標速度

↓

速度維持

↓

停止命令まで動き続ける

ここが最も大きな違いである。

10.2 speedJとは

speedJ は

Joint Speed

である。

6軸それぞれの

速度

を指定する。

例

qd = [
    0.1,
    0.0,
    0.0,
    0.0,
    0.0,
    0.0,
]

rtde_c.speedJ(qd, 1.0, 2.0)

10.3 引数

speedJ(
    qd,
    acceleration,
    time
)

引数	内容
qd	関節速度
acceleration	加速度
time	実行時間

10.4 qd

Joint速度

[
dq1,
dq2,
dq3,
dq4,
dq5,
dq6
]

単位

rad/s

である。

10.5 time

2.0

なら

2秒間

その速度を維持する。

0 を指定する実装例もあるが、

継続時間の扱いは ur_rtde のバージョンに依存するため、使用中のバージョンの API を確認すること。

10.6 speedL

speedL は

TCP速度

を指定する。

[
vx,
vy,
vz,
wx,
wy,
wz
]

単位

m/s

rad/s

である。

10.7 speedL例

speed = [
    0.1,
    0.0,
    0.0,
    0.0,
    0.0,
    0.0,
]

rtde_c.speedL(speed,0.5,2.0)

TCPが

X方向へ

0.1 m/s

で移動する。

10.8 speedStop

速度制御は

Move命令のように

自動停止しない。

終了時は

rtde_c.speedStop()

を呼ぶ。

または

stopJ()

stopL()

を使用する。

10.9 速度制御の特徴

Move命令

位置制御

Speed命令

速度制御

である。

位置は保証されない。

10.10 利用例

ジョイスティック

Joystick

↓

速度

↓

speedJ

画像追従

Camera

↓

速度計算

↓

speedL

力制御

Force

↓

PID

↓

speedL

など。

10.11 Moveとの比較

項目	moveJ	speedJ
入力	位置	速度
終了	自動	停止命令
用途	教示	リアルタイム

項目	moveL	speedL
入力	Pose	TCP速度
終了	自動	停止命令
用途	加工	追従制御

10.12 よくある失敗

Move命令と同じ感覚で

speedJ(...)

だけ実行すると、

停止命令を送るまで動作を続ける場合がある。

リアルタイム制御では必ず停止シーケンスまで設計する。

10.13 ur_ctrl.pyでの設計

一般的なアプリケーションでは

speed_j()

speed_l()

stop_motion()

などの高レベルAPIとして公開すると扱いやすい。

速度指令と停止命令を対にして利用することを推奨する。

まとめ

speedJ と speedL は

「位置」

ではなく

「速度」

を制御するAPIである。

ジョイスティック操作やリアルタイム追従制御では move 系よりも重要になる。

一方、

通常のティーチングや自動運転では moveJ / moveL の方が利用頻度は高い。

次章では servoJ と servoL を説明する。