# 単位と座標表現

## 公開単位

`URCtrl` の公開単位は、研究者が実験スクリプトで扱いやすい形に統一する。

| 種類 | 表現 | 単位 |
|---|---|---|
| P 座標 | `[x, y, z, rx, ry, rz]` | mm, degree |
| J 座標 | `[j1, j2, j3, j4, j5, j6]` | degree |
| speed | `0 < value <= 100` | % |
| jspeed | `0 < value <= 100` | % |
| accel | `0 < value <= 100` | % |
| decel | `0 < value <= 100` | % |
| `move_path()` の blend | float | m |

## UR 内部単位

UR RTDE は m / rad を使う。`URCtrl` は公開 I/F と RTDE の境界で変換する。

```text
公開 I/F
    mm / degree / %
        ↓
URCtrl
        ↓
RTDE
    m / rad / SI
```

## P 座標

P 座標は次の 6 成分である。

```python
[x, y, z, rx, ry, rz]
```

`x, y, z` は mm である。

`rx, ry, rz` は degree 表記の rotation vector である。

## rotation vector

UR の姿勢は Euler 角ではない。

`rx, ry, rz` は rotation vector である。これは回転軸に回転角を掛けた 3 成分である。

`URCtrl` では、rotation vector の各成分を degree 表記して公開する。これは Roll / Pitch / Yaw の degree ではない。

## J 座標

J 座標は 6 軸関節角である。

```python
[j1, j2, j3, j4, j5, j6]
```

公開単位は degree である。

## speed / accel

`speed`、`jspeed`、`accel`、`decel` はすべて百分率である。

内部では次のように実速度へ変換する。

```text
linear speed = UR_MAX_LINEAR_SPEED * speed / 100
joint speed  = UR_MAX_JOINT_SPEED  * jspeed / 100
linear accel = UR_MAX_LINEAR_ACCELERATION * accel / 100
joint accel  = UR_MAX_JOINT_ACCELERATION  * accel / 100
```

## デフォルト値

| 設定 | デフォルト |
|---|---:|
| `UR_MAX_LINEAR_SPEED` | 0.25 m/s |
| `UR_MAX_LINEAR_ACCELERATION` | 1.2 m/s² |
| `UR_MAX_JOINT_SPEED` | 1.05 rad/s |
| `UR_MAX_JOINT_ACCELERATION` | 1.4 rad/s² |
| `UR_DEFAULT_BLEND_RADIUS` | 0.005 m |

config で上書きできる。