接続と初期化

コンストラクタ

URCtrl(
    robot_ip="10.170.10.56",
    arm_name="Arm",
    instance_name="Ctrl",
    logger=None,
    log_level=None,
    config=None,
)

URCtrl は初期化時に SDU Robotics ur_rtde の RTDEControl、RTDEReceive、RTDEIO を接続する。Dashboard は config で有効化した場合だけ接続する。

config

代表的な config 項目は次の通りである。

項目	意味
ROBOT_IP / UR_IP	UR コントローラ IP
ROBOT_VAR_FILE / UR_VAR_FILE	仮想変数保存ファイル
UR_USE_DASHBOARD	DashboardClient を使う
UR_MAX_LINEAR_SPEED	直線最大速度
UR_MAX_LINEAR_ACCELERATION	直線最大加速度
UR_MAX_JOINT_SPEED	関節最大速度
UR_MAX_JOINT_ACCELERATION	関節最大加速度
UR_DEFAULT_BLEND_RADIUS	@P の blend 半径
UR_ALLOW_RESTART_SAFETY	safety restart を許可

Dashboard

turn_on_motor()、turn_off_motor()、reset_error() の一部は Dashboard を必要とする。

class Config:
    ROBOT_IP = "10.170.10.56"
    UR_USE_DASHBOARD = True

robot = URCtrl(config=Config)

Dashboard を使わない場合、これらの操作は False を返し、エラー情報に理由を記録する。

connect()

robot.connect()

SDU Robotics ur_rtde の RTDEControlInterface、RTDEReceiveInterface、RTDEIOInterface を接続する。

disconnect()

robot.disconnect()

仮想変数を保存し、Dashboard、RTDEIO、RTDEReceive、RTDEControl の順で切断する。

with 文

with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    ...

with を使うと終了時に disconnect() される。