状態監視
current_position
robot.current_position
現在 TCP pose を mm / degree rotation-vector で返す。
current_angle
robot.current_angle
現在関節角を degree で返す。
state()
state = robot.state()
RTDE / Dashboard から読める状態をまとめて返す。
主な要素は次の通りである。
・connected
・running
・motion_complete
・robot_mode
・robot_mode_name
・robot_status_bits
・robot_status_flags
・safety_mode
・safety_status_bits
・safety_status_flags
・protective_stopped
・emergency_stopped
・dashboard
robot mode
値 |
名称 |
|---|---|
-1 |
NO_CONTROLLER |
0 |
DISCONNECTED |
1 |
CONFIRM_SAFETY |
2 |
BOOTING |
3 |
POWER_OFF |
4 |
POWER_ON |
5 |
IDLE |
6 |
BACKDRIVE |
7 |
RUNNING |
8 |
UPDATING_FIRMWARE |
safety status bits
bit |
名称 |
|---|---|
0 |
normal_mode |
1 |
reduced_mode |
2 |
protective_stopped |
3 |
recovery_mode |
4 |
safeguard_stopped |
5 |
system_emergency_stopped |
6 |
robot_emergency_stopped |
7 |
emergency_stopped |
8 |
violation |
9 |
fault |
10 |
stopped_due_to_safety |
motion_complete()
robot.motion_complete()
RTDEControl の isSteady() を返す。
wait_for_complete()
robot.wait_for_complete(timeout=10.0)
移動完了まで待つ。