# 状態監視

## current_position

```python
robot.current_position
```

現在 TCP pose を mm / degree rotation-vector で返す。

## current_angle

```python
robot.current_angle
```

現在関節角を degree で返す。

## state()

```python
state = robot.state()
```

RTDE / Dashboard から読める状態をまとめて返す。

主な要素は次の通りである。

・`connected`  
・`running`  
・`motion_complete`  
・`robot_mode`  
・`robot_mode_name`  
・`robot_status_bits`  
・`robot_status_flags`  
・`safety_mode`  
・`safety_status_bits`  
・`safety_status_flags`  
・`protective_stopped`  
・`emergency_stopped`  
・`dashboard`  

## robot mode

| 値 | 名称 |
|---:|---|
| -1 | NO_CONTROLLER |
| 0 | DISCONNECTED |
| 1 | CONFIRM_SAFETY |
| 2 | BOOTING |
| 3 | POWER_OFF |
| 4 | POWER_ON |
| 5 | IDLE |
| 6 | BACKDRIVE |
| 7 | RUNNING |
| 8 | UPDATING_FIRMWARE |

## safety status bits

| bit | 名称 |
|---:|---|
| 0 | normal_mode |
| 1 | reduced_mode |
| 2 | protective_stopped |
| 3 | recovery_mode |
| 4 | safeguard_stopped |
| 5 | system_emergency_stopped |
| 6 | robot_emergency_stopped |
| 7 | emergency_stopped |
| 8 | violation |
| 9 | fault |
| 10 | stopped_due_to_safety |

## motion_complete()

```python
robot.motion_complete()
```

RTDEControl の `isSteady()` を返す。

## wait_for_complete()

```python
robot.wait_for_complete(timeout=10.0)
```

移動完了まで待つ。