# IO と TCP

## set_IO()

```python
robot.set_IO(0, True)
robot.set_IO(0, False)
```

番号の対応は次の通りである。

| id | 対象 |
|---:|---|
| 0..7 | Standard Digital Output |
| 8..15 | Configurable Digital Output |
| 16..17 | Tool Digital Output |

## get_IO()

```python
robot.get_IO(0)
```

Digital Output の状態を返す。

## get_digital_input()

```python
robot.get_digital_input(0)
```

Digital Input の状態を返す。

## set_tcp()

```python
robot.set_tcp([0, 0, 100, 0, 0, 0])
```

TCP offset を設定する。単位は mm / degree rotation-vector である。

## set_tool() / set_tool_define()

```python
robot.set_tool(0, [0, 0, 100, 0, 0, 0])
robot.set_tool_define(0, [0, 0, 100, 0, 0, 0])
```

UR 実装では tool 番号を使わず、実体は `set_tcp()` である。

## get_current_tool()

```python
robot.get_current_tool()
```

現在の TCP offset を返す。

## safety limit

```python
robot.is_pose_within_safety_limits(pose)
robot.is_joints_within_safety_limits(joints)
```

Move 前の安全確認に使う。