# 接続と初期化

## コンストラクタ

```python
URCtrl(
    robot_ip="10.170.10.56",
    arm_name="Arm",
    instance_name="Ctrl",
    logger=None,
    log_level=None,
    config=None,
)
```

`URCtrl` は初期化時に SDU Robotics `ur_rtde` の RTDEControl、RTDEReceive、RTDEIO を接続する。Dashboard は config で有効化した場合だけ接続する。

## config

代表的な config 項目は次の通りである。

| 項目 | 意味 |
|---|---|
| `ROBOT_IP` / `UR_IP` | UR コントローラ IP |
| `ROBOT_VAR_FILE` / `UR_VAR_FILE` | 仮想変数保存ファイル |
| `UR_USE_DASHBOARD` | DashboardClient を使う |
| `UR_MAX_LINEAR_SPEED` | 直線最大速度 |
| `UR_MAX_LINEAR_ACCELERATION` | 直線最大加速度 |
| `UR_MAX_JOINT_SPEED` | 関節最大速度 |
| `UR_MAX_JOINT_ACCELERATION` | 関節最大加速度 |
| `UR_DEFAULT_BLEND_RADIUS` | `@P` の blend 半径 |
| `UR_ALLOW_RESTART_SAFETY` | safety restart を許可 |

## Dashboard

`turn_on_motor()`、`turn_off_motor()`、`reset_error()` の一部は Dashboard を必要とする。

```python
class Config:
    ROBOT_IP = "10.170.10.56"
    UR_USE_DASHBOARD = True

robot = URCtrl(config=Config)
```

Dashboard を使わない場合、これらの操作は False を返し、エラー情報に理由を記録する。

## connect()

```python
robot.connect()
```

SDU Robotics `ur_rtde` の `RTDEControlInterface`、`RTDEReceiveInterface`、`RTDEIOInterface` を接続する。

## disconnect()

```python
robot.disconnect()
```

仮想変数を保存し、Dashboard、RTDEIO、RTDEReceive、RTDEControl の順で切断する。

## with 文

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    ...
```

`with` を使うと終了時に `disconnect()` される。