cobotta2.pad package

Submodules

cobotta2.pad.input_grpc_client module

cobotta2.pad.input_grpc_server module

K.NKADA, kengo.nakada@gmail.com, kengo.nakada@mat.shimane-u.ac.jp

gRPC サーバー側入力バッファ（pull 型）。

本モジュールは、gRPC ハンドラから push された入力データを一時的に保持し、 Runtime 側から pull 形式で取得される入力インターフェースを提供する。

Notes

  • 本モジュールは物理入力デバイスを扱わない。

  • local input と同一の Input I/F 契約を満たすことを目的とする。

  • 入力は最新値のみを保持し、履歴は保持しない。

class InputGrpcServer(logger=None, log_level=None)[source]

Bases: object

gRPC サーバー側の入力境界オブジェクト。

gRPC 経由で受信した入力データを Runtime 向けに中継するための pull 型入力バッファとして機能する。

Notes

  • 物理入力デバイスは扱わない。

  • Runtime 側とは Input I/F 契約を通じて接続される。

  • 内部的には最新の入力のみを保持する。

Parameters:

  • logger (Any | None)

  • log_level (str | None)

get_dpose()[source]

Runtime 向けの pull 型入力取得インターフェース。

Returns:

新しい dpose が存在する場合はその値。 新しい入力が存在しない場合は None。

Return type:

Optional[List[float]]

Notes

  • 新しい入力が到着した場合のみ値を返す。

  • 入力は保持せず、取得後は破棄される。

  • local input と意味論を揃えるため、last 値は保持しない。

pump()[source]

input_device の pump メソッドを呼び出すのにたいおうするダミーメソッド。

Notes

  • local input との I/F 対称性を保つために存在する。

  • gRPC 入力では実際の処理は行わない。

Return type:

None

put_dpose(dpose)[source]

gRPC ハンドラから移動入力を push する。

Parameters:

dpose (List[float]) – Runtime に渡す移動入力データ。

Return type:

None

Notes

  • STOP / HALT 系の制御は本メソッドには渡されない。

  • 内部キューは最新の入力のみを保持する。

request_quit()[source]

サーバー側から Runtime に終了要求を通知する。

Notes

  • local input と契約を揃えるために用意されたインターフェース。

Return type:

None

property should_quit: bool

Runtime 側から参照される終了フラグ。

Returns:

Runtime に終了を通知する場合は True。

Return type:

bool

cobotta2.pad.input_joypad_local module

cobotta2.pad.joypad_core module

K.NKADA, kengo.nakada@gmail.com, kengo.nakada@mat.shimane-u.ac.jp

JoyPad を含む bcap でのロボットの高速 *制御API集* (一種のドライバ層)

class JoyPadCore(bcap=None, host=None, port=None, manage_bcap_lifecycle=True, logger=None, log_level=None)[source]

Bases: object

ロボット制御の中核クラス（ローカル / gRPC 共通）

設計方針:

  • open / close でロボットのライフサイクルを管理

  • 入力デバイスは外部注入

Parameters:

  • bcap (Optional[CobottaBcap])

  • host (Optional[str])

  • port (Optional[int])

  • manage_bcap_lifecycle (bool)

  • logger (Optional[Any])

  • log_level (Optional[str])

autocal()[source]
Return type:

bool

close()[source]

JoyPadCore が保持している b-CAP リソースを解放する。

Return type:

None

delete()[source]
Return type:

None

drive(pairs, *, relative=False)[source]

J モードで指定軸のみを相対／絶対で移動させる薄いラッパ。

Parameters:

  • pairs (Sequence[Tuple[int, float]]) – [(axis, value), …] axis は 1-based (J1=1)

  • relative (bool) – True なら相対、False なら絶対

Return type:

bool

get_current_angle()[source]

現在のジョイント角度 [j1, j2, j3, j4, j5, j6] を b-cap (CurJnt) 経由で取得する薄いラッパ。

Return type:

List[float] | None

get_current_error_info()[source]

RC8 が保持している current Error Infoを読み出す。 [エラーコード (VT_I4),エラーメッセージ (VT_BSTR),サブコード (VT_I4),ファイルID+行番号 (VT_I4),プログラム名 (VT_BSTR),行番号 (VT_I4),ファイルID (VT_I4)]

Return type:

List | None

get_current_position()[source]

現在位置を b-cap から取得して返す。 gRPC / GUI が利用する公開メソッド。

Return type:

List[float] | None

get_error_count()[source]

RC8 に現在蓄積しているエラー件数を返す。 bcap の GetCurErrorCount をそのまま委譲する。

Return type:

int

get_error_description(error_code)[source]

エラーコードから RC8 の説明文字列を返す。

Parameters:

error_code (int)

Return type:

str

get_error_info(index)[source]

index 番目のエラー詳細を返す。 (エラーコードではない)

RC8 が保持している履歴を読み出す。

error_info [エラーコード (VT_I4),エラーメッセージ (VT_BSTR),サブコード (VT_I4),ファイルID+行番号 (VT_I4),プログラム名 (VT_BSTR),行番号 (VT_I4),ファイルID (VT_I4)]

Parameters:

index (int) – 何番目のエラーか？

Return type:

List | None

Returns:

get_value(value_type, index)[source]

RC8 グローバル変数の取得 (CobottaBcap.get_value の薄いラッパ)

Parameters:

  • value_type (str) – “I”, “F”, “P”, “J”, “T”, “S”, “V” など

  • index (int) – 変数番号

Returns:

スカラ値、もしくは list[float]（P/Jなど）

Return type:

float | List[float] | None

give_arm()[source]

gRPC から呼ばれるための薄い委譲ラッパ

Return type:

bool

halt()[source]

JoyPadCore 経由で RC8 に即時 HALT をかける。 queue / NEXT をすべて破棄する。

(*) Queue Clear は runtime –> mover –> bcap –> HALT (*) core halt は bcap –> HALT

Return type:

bool

hand(*, position=None, force=None, direction=True, relative=False, speed=None)[source]
Parameters:

  • position (int | None)

  • force (int | None)

  • direction (bool | int)

  • relative (bool)

  • speed (int | None)

Return type:

bool

hand_move_A(position, speed)[source]

ハンドの位置・速度指定 (CobottaBcap.HandMoveA の薄いラッパ)

Parameters:

  • position (float) – 位置

  • speed (float) – 速度

Return type:

bool

hand_move_H(force, direction)[source]

ハンドの力制御開閉 (CobottaBcap.HandMoveH の薄いラッパ)

Parameters:

  • force (float) – 把持力（CobottaBcap.HandMoveH の pow に対応）

  • direction (int) – 1: close, 0: open

Return type:

bool

motor_off()[source]
Return type:

bool

motor_on()[source]
Return type:

bool

move(target)[source]

高機能版 Move。 - int: P 番号として move_p_index - str: P 番号として move_p_index - Sequence[float]: Pose として move_pose - dict:

  • ‘pose’ キーがあれば Pose

Parameters:

target (int | str | Sequence[float]) – P 番号 or Pose or dict

Returns:

成功, False: 失敗

Return type:

True

move_P(p_index=10)[source]

move_p_index の別名 (ORiN互換)

Parameters:

p_index (int | str)

Return type:

bool

move_p_index(p_index)[source]

P 番号指定での Move。

Parameters:

p_index (int | str) – RC8 グローバル変数 P のインデックス（P10 なら 10）

Returns:

成功, False: 失敗

Return type:

True

move_pose(pose)[source]

絶対座標指定での Move。

Parameters:

pose (Sequence[float]) – [x, y, z, rx, ry, rz] などの配列（6 要素以上を想定）

Returns:

成功, False: 失敗

Return type:

True

open()[source]

JoyPadCore が b-CAP を「操作可能状態」にする。

責務:

  • bcap.connect()

  • エラーが出る前提条件を満たす

Return type:

None

put_value(value_type, index, newval)[source]

RC8 グローバル変数の設定 (CobottaBcap.put_value の薄いラッパ)

Parameters:

  • value_type (str)

  • index (int)

  • newval (float | Sequence[float])

Return type:

bool

reset_error()[source]

RC8 のエラーを b-CAP 経由でリセットするための薄いラッパ。 CobottaBcap.reset_error() に委譲する。

Return type:

bool

take_arm()[source]

gRPC から呼ばれるための薄い委譲ラッパ

Return type:

bool

cobotta2.pad.joypad_mover module

K.NAKADA, kengo.nakada@gmail.com

dpose (移動量) を受け取って、現在地の差分から 移動指定を出すメソッドを呼び出す。

その際に queue に一度積ませてから処理をするのを前提とする gRPCなどの遅延対策

class JoyPadMover(bcap, interval=0.02, scale=5, logger=None, log_level=None)[source]

Bases: object

JoyPadCore 用 mover（queue 版）

  • dpose はすべて 1 モーションとして queue に積む

  • halt() は

    • RC8 HALT

    • queue を物理破棄

  • エラー処理は MoveWorker（旧実装）と同じ思想：

    • 毎回 move 前に get_error_count()

    • エラーがあれば reset_error() してその周期は捨てる

    • 例外時も reset_error()

Parameters:

  • bcap (CobottaBcap)

  • interval (float)

  • scale (int)

  • logger (Any | None)

  • log_level (str | None)

_loop()[source]
Return type:

None

get_coord_mode()[source]
Return type:

str

halt()[source]
即時停止 & quele clear:

  • RC8 HALT

  • 先行入力 queue を完全破棄

Return type:

None

put_dpose(dpose)[source]

Motion が詰まっている Queue

Parameters:

dpose (List[float])

Return type:

None

set_coord_mode(mode)[source]
Parameters:

mode (str)

set_interval(interval)[source]
Parameters:

interval (float)

Return type:

None

set_scale(scale)[source]
Parameters:

scale (int)

Return type:

None

start()[source]
Return type:

None

stop()[source]

queue stop

Return type:

None

cobotta2.pad.joypad_runtime module