手動リファレンス

公開制御クラス

クラス	用途
`pm2cd.pm2cd_single.PM2CDsingle`	単一プロセス制御
`pm2cd.pm2cd_ctrl.PM2CD`	複数ワーカープロセス制御
`pm2cd.pm2cd_device.PM2CDDevice`	装置コマンド層
`pm2cd.core.communication_tcp.Communication`	TCP通信層

よく使う操作

API	動作
`get_position(motor)`	現在位置を取得
`move(target, motor, backlash, relative)`	絶対・相対移動
`move_relative(target, motor, backlash)`	相対移動
`wait_for_complete(motor, timeout_sec, interval_sec, target_position, show_position)`	移動完了待機
`stop(motor)` / `emergency_stop(motor)`	通常停止 / 緊急停止
`get_status(motor)` / `get_status_all()`	ステータス取得
`set_speed(motor, ...)` / `get_speed(motor)`	速度設定・取得（引数詳細は自動API参照）
`get_limit(motor, ...)` / `set_limit(motor, ...)`	ソフトリミット操作（引数詳細は自動API参照）

bool の戻り値は成功・失敗、読み取り系は失敗時に None を返す場合があります。設定・操作によっては入力不正で例外が発生します。

移動操作のシグネチャ

move(target: int, motor: Optional[int] = None, backlash: Union[str, bool, None] = True, relative: bool = False) -> bool
move_relative(target: int, motor: Optional[int] = None, backlash: Union[str, bool, None] = True) -> bool

実装由来の値の制約

PM2CDDevice は位置 -8388608～8388607、速度 5～100000 pps、バックラッシュ -9999～9999、ホールド時間 50～3000 ms を定義しています。個別APIの入力制約はソース実装を優先してください。

実機での移動前に配線、リミットスイッチ、移動方向、可動範囲を確認してください。以下のコードは実機では実行していません。