基本概念

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レイヤーと責務

  • Communication: TCPソケット、CR+LFフレーミング、排他制御。装置コマンドの意味は解釈しません。

  • PM2CDDevice: コマンド生成、応答解析、装置固有の入力検証。

  • PM2CDsingle: 単一プロセス向け公開インターフェース。モーター選択と移動完了判定を提供します。

  • PM2CD: ProcessExecutor によるマルチプロセス公開インターフェース。共有 Communication と SharedContext を利用します。

重要な区別

motor は省略時に用いるチャンネル番号です。move(..., relative=False) は絶対位置、relative=True は相対移動です。wait_for_complete() は直近の移動条件を参照し、バックラッシュ補正中の一時停止と最終停止を区別します。

マルチプロセス版はワーカー数だけTCP接続を作る設計ではありません。通信を共有して直列化します。

実機での移動前に配線、リミットスイッチ、移動方向、可動範囲を確認してください。以下のコードは実機では実行していません。