装置プロトコル
対象と出典
装置の一次資料はツジ電子「PM4C-06Aシリーズ 取扱説明書」改訂4（2022-04-15）です。対象シリーズにPM2C-06Aを含みます。ただしPM16C-16を同一機種として扱いません。
通信
メーカー資料ではLAN、RS-232C、GP-IBのコマンド体系が共通で、デリミタはCR+LF固定です。このPython実装の Communication はTCPとASCIIエンコーディング、CR+LFを使用します。
代表コマンド
コマンド |
機能 |
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リモート / ローカル切替 |
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ファームウェアバージョン |
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位置読み出し / プリセット |
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絶対 / 相対移動 |
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減速停止 / 急停止 |
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全体状態読み出し |
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リミットスイッチ設定 |
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ソフトリミット読み出し |
x は0～3を表すシリーズ共通表記ですが、PM2CD Python実装の有効チャンネルは0と1のみです。コマンド表はメーカー資料の冒頭2～4ページ、詳細は通信コマンド解説にあります。
装置操作とPython APIの境界
set_limit() は SETLS?x で設定を読み、必要に応じてデジタルリミットを有効化してから設定コマンドと FLx / BLx を送信する設計です。利用者が生コマンドの手順を直接組み立てる必要はありません。
実機での移動前に配線、リミットスイッチ、移動方向、可動範囲を確認してください。以下のコードは実機では実行していません。