Server-Class Install

必要なファイル (尾原件が作成したソースコード)

x_logger: ログファイル管理
ese774_frame: コボッタ制御サーバーとの通信するためのフレームワーク(似非774版)
cobotta2: ORiN2 を用いたコボッタ制御サーバープログラム
cobotta2_client: コボッタサーバーと通信して、コボッタを制御するプログラムサンプル集
cobotta_joypad: JoyPad を用いてcobotta制御 (gRPCを用いた高速通信用)

x_logger

x_logger: ログファイル管理

x_logger.zip 解凍後。解凍ディレクトリに移動し

pip install x_logger

ese774_frame

ese774_frame: コボッタ制御サーバーとの通信するためのフレームワーク(似非774版)

fastapi_frame.zip 解凍後。解凍ディレクトリに移動し

pip install ese774_frame

cbotta2

cobotta2: ORiN2 を用いたコボッタ制御サーバープログラム

cobotta2制御プログラム

pip install cobotta2

server 起動 (pythonからの直接起動)

#!/usr/bin/env python
from cobotta2.config import Config
from cobotta2.cobotta_ctrl_state import CobottaState
from cobotta2.server_fastapi import CobottaRouterState
from cobotta2.server_fastapi import cobotta_state_api_spec

from ese774_frame.api_server import FastApiServer
from x_logger.x_logger import XLogger

if __name__ == "__main__":
    Config.load_yaml("config_cobotta2_state.yaml")

    logger = XLogger(
        log_level="debug",
        logger_name=Config.SERVER_LOGGER_NAME,
        log_mode="rotate",
        # log_mode="file",
        log_name=f"c:/opt/log/{Config.SERVER_LOGGER_NAME}.log",
    )

    logger.info(f"COBOTTA IP = {Config.COBOTTA_IP}")
    logger.info(f"SERVER IP = {Config.SERVER_IP}")
    logger.info(f"SERVER PORT = {Config.SERVER_PORT}")

    server = FastApiServer(
        device_cls=CobottaState,  # 制御クラス
        router_cls=CobottaRouterState,  # 継承でつくった router
        config=Config,
        api_spec=cobotta_state_api_spec,
        device_kwargs={
            "cobotta_ip": Config.COBOTTA_IP
        },  # COBOTTA制御Classのコンストラクタ引数)
        logger=logger,
        logger_name=Config.SERVER_LOGGER_NAME,
        lifespan_msg_prefix="COBOTTA",
    )
    server.run(host=Config.SERVER_IP, port=Config.SERVER_PORT)

ローカルクライアントでのテスト

fastapi での通信テスト

サーバーログディレクトリ作成とサービス用フォルダ作成

サーバーログ保存の場所作成
サーバープログラム起動場所の作成

windows のサービスとして python の cobotta-server 起動を登録する

windows のサービスとして python の aandd-server 起動を登録する

作者

Kengo NAKADA