TIPS

軸フリー停止

「軸フリー衝突」という設定を確認。

衝突時のロボット停止動作には、

衝突時に「停止」
衝突時に「軸フリー」

という二つのモードがある。

「軸フリー」モードでは、さらに軸フリー後の復帰条件として、

COBOTTA の動作が停止する（フリー状態でも接触したまま）
衝突検出から 1 秒以上停止する
衝突検出後に軸が 10 度以上動作する（フリー化後に 10 度以上動く）

といった条件を満たすことで、軸フリー状態を解除し、「コンティニュー停止」という復旧可能な停止状態へ移行する仕様である。

つまり、軸フリー停止を利用することで、衝突後に停止状態へ移行した場合でも、ソフトウェアのみで復旧可能となる。実際に少し試してみた範囲では、正常に機能している。

ただし、どの程度スムーズに復旧できるかについては状況依存の部分もあり、軸フリー衝突をシーケンスの中に前提として組み込めるかどうかについては、現時点ではまだ判断が難しい。

一方で、「軸フリー」モードによる衝突対応という選択肢が増えたことで、 COBOTTA の運用や動作設計の幅はかなりひろがる。

軸フリー停止の設定方法

アーム
補助機能
衝突/干渉
衝突検出
衝突検出設定

設定は 1000 ％までいける。この数値が増えるほど衝突判定がゆるくなる

速度上限パラメータ

速度上限パラメータは、たとえば COBOTTA 用の専用ハードウェアパラメーター変更ツールでは、下記のような設定画面となる。WINCAP3 というデンソーのソフトウェアを導入後、プロジェクトを作成し、コントローラー設定を行ったうえで、コントローラーから設定をロードすることで、下記のような画面へアクセス可能となる。

図: パラメーターツール

図からも見て取れますように、比較的大きく速度制限を変更できる。

しかし、実際にハードウェア上の上限速度を変更して確認すると

図: J1速度最大設定時の実速度

図: J1通常速度設定時の実速度

J1 については、実速度の変化はおおよそ 6% 程度。体感では全く変化は感じられない。

一方で、J6 について確認したところ、

図: J6通常速度設定

図: J6最大速度設定

こちらは 1.5 倍近い速度向上がある。

そのため、比較的 J 番号の大きい軸を多く使用するモーションでは効果が大きく、対してJ1などロボットの支える重量が大きな軸では速度向少ないと推察。

パラメーター設定方法

WINCAP3 および WINCAP3 をインストールしたときにインストールされる パラメーター設定ツールを使う必要がある。 WINCAP3 はコボッタ一つ購入すれば一つ使えるライセンスがもらえる。

WINCAP3 の導入
WINCAP3 でプロジェクトを新規で作る(パラメーターツールにはプロジェクトが必要)
- このプロジェクトはWINCAP3でロボットを動かさなくても必ず必要
- WINCAP3 でロボットにアクセスしてロボットのパラメーターを取得するのに使う
- 上記はパラメーターツールから操作することになるが、この操作にはWINCAP3のプロジェクトとして使う
パラメーターツールを立ち上げる(WINCAP3とともに入る)
プロジェクトを開く
- シーン追加を選ぶ(シーンごとにパラメーター設定群を変更できる)
- シーンの追加で設定できる
- 実機と工場出荷のシーンはパラメーター変更ができない
パラメーターツールで通信で、パラメーターを転送する