チュートリアル

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Contents:

• コボッタ制御の基本概要
  • コボッタ(デンソーウェーブ) の基本
    • ORiN2 は COM ベースである
    • ORiN2 で書いても b-CAP で書いても RC8 プロバイダーを使う
    • スサノオにおけるコボッタ制御の基本構造
  • 作者
• Quick Start
  • サーバー起動(直接)
  • 作者
• Server-Class Install
  • 必要なファイル (尾原件が作成したソースコード)
  • x_logger
  • ese774_frame
  • cbotta2
  • server 起動 (pythonからの直接起動)
    • ローカルクライアントでのテスト
    • fastapi での通信テスト
  • サーバーログディレクトリ作成とサービス用フォルダ作成
  • windows のサービスとして python の cobotta-server 起動を登録する
  • windows のサービスとして python の aandd-server 起動を登録する
  • 作者
• Client-Class Install
  • 必要なファイル (尾原件が作成したソースコード)
  • クライアントプログラムの利用 (cobotta server を使うための方法)
  • 現在の位置表示 (xyz表示)
  • 基本移動内部の座標移動
  • 作者
• Config
  • Config (クラスモード)
  • Config (インスタンスモード)
  • 作者
• 制御サーバー起動
  • はじめに
  • python プログラム の用意
  • 注意) パス情報
  • windows でサービスとして起動する
  • 作者
• Device Class と Device Proxy を用いたコボッタクライアントの概略
  • DeviceProxy へ DeviceClass を登録する
  • 作者
• 基本制御方法
  • 前提
  • コボッタサーバーを使って制御する基本
  • YAML の呼び出し方
  • 制御サーバーを立ち上げるための設定など
  • 作者
• カメラ
  • python からの基本的な使い方
  • カメラのキャリブレート
  • 作者
• コボッタ内部変数
  • cobotta 内部変数の管理
  • 作者
• 変数マネージャ
  • コボッタの内部変数管理をマネージャーを使って扱う
  • コボッタマネージャー
  • コボッタinstanceと接続せずに座標系のマネージャーとしてつかう
    • 内部変数値のファイルへの書き出し
    • ファイル値を内部変数値へ書き出す
    • cobotta値を内部変数値へ書き出す
    • 内部変数値を cobotta へ書き出す
  • CobottaCtrl 単独で制御するとき
    • コボッタinstanceと接続せずに座標系のマネージャーとしてつかう
    • 内部変数値のファイルへの書き出し
    • ファイル値を内部変数値へ書き出す
    • cobotta値を内部変数値へ書き出す
    • 内部変数値を cobotta へ書き出す
  • 作者
• PacScript を制御する
  • 内部のスクリプトを run する
  • 内部に Script を upload する
  • 内部の Script 一覧
  • 内部の Script Download
  • 作者
• local_ctrl
  • CobottaCtrl 単独で制御するとき
  • 作者
• API の加え方
  • SPEC の追加
  • pyi の変更
  • 作者

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このセクションでは cobotta2 の使い方を段階的に説明します。

• ロボットアームの基本(６軸操作)を前提とします。

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作者

• Kengo NAKADA