# Server-Class Install

## 必要なファイル (尾原件が作成したソースコード)

1. [x_logger](https://github.com/ohara-lab-su/x_logger.git): ログファイル管理
2. [ese774_frame](https://github.com/ohara-lab-su/ese774_frame.git): コボッタ制御サーバーとの通信するためのフレームワーク(似非774版)
3. [cobotta2](https://github.com/ohara-lab-su/cobotta2.git): ORiN2 を用いたコボッタ制御サーバープログラム
4. [cobotta2_client](https://github.com/shimane-dev/cobotta2_client.git): コボッタサーバーと通信して、コボッタを制御するプログラムサンプル集
5. [cobotta_joypad](https://github.com/ohara-lab-su/cobotta2_joypad.git): JoyPad を用いてcobotta制御 (gRPCを用いた高速通信用)

## x_logger
- [x_logger](https://github.com/ohara-lab-su/x_logger.git): ログファイル管理
 
x_logger.zip 解凍後。解凍ディレクトリに移動し
```
pip install x_logger
```


## ese774_frame
- [ese774_frame](https://github.com/ohara-lab-su/ese774_frame.git): コボッタ制御サーバーとの通信するためのフレームワーク(似非774版)

fastapi_frame.zip 解凍後。解凍ディレクトリに移動し
```
pip install ese774_frame
```

## cbotta2
- [cobotta2](https://github.com/ohara-lab-su/cobotta2.git): ORiN2 を用いたコボッタ制御サーバープログラム

cobotta2制御プログラム
```
pip install cobotta2
```

## server 起動 (pythonからの直接起動)

```python
#!/usr/bin/env python
from cobotta2.config import Config
from cobotta2.cobotta_ctrl_state import CobottaState
from cobotta2.server_fastapi import CobottaRouterState
from cobotta2.server_fastapi import cobotta_state_api_spec

from ese774_frame.api_server import FastApiServer
from x_logger.x_logger import XLogger

if __name__ == "__main__":
    Config.load_yaml("config_cobotta2_state.yaml")

    logger = XLogger(
        log_level="debug",
        logger_name=Config.SERVER_LOGGER_NAME,
        log_mode="rotate",
        # log_mode="file",
        log_name=f"c:/opt/log/{Config.SERVER_LOGGER_NAME}.log",
    )

    logger.info(f"COBOTTA IP = {Config.COBOTTA_IP}")
    logger.info(f"SERVER IP = {Config.SERVER_IP}")
    logger.info(f"SERVER PORT = {Config.SERVER_PORT}")

    server = FastApiServer(
        device_cls=CobottaState,  # 制御クラス
        router_cls=CobottaRouterState,  # 継承でつくった router
        config=Config,
        api_spec=cobotta_state_api_spec,
        device_kwargs={
            "cobotta_ip": Config.COBOTTA_IP
        },  # COBOTTA制御Classのコンストラクタ引数)
        logger=logger,
        logger_name=Config.SERVER_LOGGER_NAME,
        lifespan_msg_prefix="COBOTTA",
    )
    server.run(host=Config.SERVER_IP, port=Config.SERVER_PORT)

```

### ローカルクライアントでのテスト

### fastapi での通信テスト

## サーバーログディレクトリ作成とサービス用フォルダ作成

- サーバーログ保存の場所作成
- サーバープログラム起動場所の作成

## windows のサービスとして python の cobotta-server 起動を登録する

## windows のサービスとして python の aandd-server 起動を登録する



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## 作者
- Kengo NAKADA