# TIPS

## 軸フリー停止

「軸フリー衝突」という設定を確認。

衝突時のロボット停止動作には、

- 衝突時に「**停止**」
- 衝突時に「**軸フリー**」

という二つのモードがある。

「軸フリー」モードでは、さらに軸フリー後の復帰条件として、

- COBOTTA の動作が停止する（フリー状態でも接触したまま）
- 衝突検出から 1 秒以上停止する
- 衝突検出後に軸が 10 度以上動作する（フリー化後に 10 度以上動く）

といった条件を満たすことで、
軸フリー状態を解除し、「**コンティニュー停止**」
という復旧可能な停止状態へ移行する仕様である。

つまり、軸フリー停止を利用することで、
衝突後に停止状態へ移行した場合でも、
ソフトウェアのみで復旧可能となる。
実際に少し試してみた範囲では、正常に機能している。

ただし、どの程度スムーズに復旧できるかについては状況依存の部分もあり、
軸フリー衝突をシーケンスの中に前提として組み込めるかどうかについては、
現時点ではまだ判断が難しい。

一方で、「軸フリー」モードによる衝突対応という選択肢が増えたことで、
COBOTTA の運用や動作設計の幅はかなりひろがる。

### 軸フリー停止の設定方法

1. アーム
2. 補助機能
3. 衝突/干渉
4. 衝突検出
5. 衝突検出設定

設定は 1000 ％までいける。この数値が増えるほど衝突判定がゆるくなる

![](fig/collision1.png)
![](fig/collision2.png)
![](fig/collision3.png)
![](fig/collision4.png)
![](fig/collision5.png)

## 速度上限パラメータ

速度上限パラメータは、
たとえば COBOTTA 用の専用ハードウェアパラメーター変更ツールでは、
下記のような設定画面となる。WINCAP3 というデンソーのソフトウェアを導入後、
プロジェクトを作成し、
コントローラー設定を行ったうえで、
コントローラーから設定をロードすることで、
下記のような画面へアクセス可能となる。

図: パラメーターツール
![](fig/PastedGraphic-1.png)


図からも見て取れますように、
比較的大きく速度制限を変更できる。

しかし、実際にハードウェア上の上限速度を変更して確認すると

図: J1速度最大設定時の実速度
![](fig/PastedGraphic-2.png)


図: J1通常速度設定時の実速度
![](fig/PastedGraphic-4.png)

J1 については、実速度の変化はおおよそ 6% 程度。
体感では全く変化は感じられない。

一方で、J6 について確認したところ、

図: J6通常速度設定
![](fig/speed1.png)


図: J6最大速度設定
![](fig/PastedGraphic-1.png)


こちらは 1.5 倍近い速度向上がある。

そのため、
比較的 J 番号の大きい軸を多く使用するモーションでは効果が大きく、
対してJ1などロボットの支える重量が大きな軸では速度向少ないと推察。

### パラメーター設定方法

WINCAP3 および WINCAP3 をインストールしたときにインストールされる
**パラメーター設定ツール**を使う必要がある。
WINCAP3 はコボッタ一つ購入すれば一つ使えるライセンスがもらえる。

1. WINCAP3 の導入
2. WINCAP3 でプロジェクトを新規で作る(パラメーターツールにはプロジェクトが必要)
   - このプロジェクトはWINCAP3でロボットを動かさなくても必ず必要
   - WINCAP3 でロボットにアクセスしてロボットのパラメーターを取得するのに使う
   - 上記はパラメーターツールから操作することになるが、この操作にはWINCAP3のプロジェクトとして使う
3. パラメーターツールを立ち上げる(WINCAP3とともに入る)
4. プロジェクトを開く
   - **シーン**追加を選ぶ(シーンごとにパラメーター設定群を変更できる)
   - シーンの追加で設定できる
   - 実機と工場出荷のシーンはパラメーター変更ができない
5. パラメーターツールで通信で、パラメーターを転送する

![](fig/wincap1.png)
![](fig/wincap2.png)
![](fig/wincap3.png)
![](fig/wincap4.png)
![](fig/wincap5.png)
![](fig/wincap6.png)
![](fig/wincap7.png)
![](fig/wincap8.png)
![](fig/wincap9.png)