cobotta2

Contents:

  • cobotta2
    • cobotta2 package
      • Subpackages
        • cobotta2.bcapclient package
        • cobotta2.pad package
        • cobotta2.server_fastapi package
        • cobotta2.server_grpc package
        • cobotta2.util package
      • Submodules
      • cobotta2.cobotta_bcap module
        • CobottaBcap
        • main0()
        • main1()
      • cobotta2.cobotta_bcap_dummy module
        • CobottaBcapDummy
      • cobotta2.cobotta_ctrl module
        • CobottaCtrl
      • cobotta2.cobotta_ctrl_joypad module
      • cobotta2.cobotta_orin2 module
        • CobottaOrin2
      • cobotta2.cobotta_orin2_state module
      • cobotta2.cobotta_orin2_test module
      • cobotta2.config module
        • Config
      • cobotta2.robot_var_manager module
        • RobotVarManager
      • cobotta2.server module
  • チュートリアル
    • コボッタ制御の基本概要
      • コボッタ(デンソーウェーブ) の基本
        • ORiN2 は COM ベースである
        • ORiN2 で書いても b-CAP で書いても RC8 プロバイダーを使う
        • スサノオにおけるコボッタ制御の基本構造
      • 作者
    • Quick Start
      • サーバー起動(直接)
      • 作者
    • Server-Class Install
      • 必要なファイル (尾原件が作成したソースコード)
      • x_logger
      • ese774_frame
      • cbotta2
      • server 起動 (pythonからの直接起動)
        • ローカルクライアントでのテスト
        • fastapi での通信テスト
      • サーバーログディレクトリ作成とサービス用フォルダ作成
      • windows のサービスとして python の cobotta-server 起動を登録する
      • windows のサービスとして python の aandd-server 起動を登録する
      • 作者
    • Client-Class Install
      • 必要なファイル (尾原件が作成したソースコード)
      • クライアントプログラムの利用 (cobotta server を使うための方法)
      • 現在の位置表示 (xyz表示)
      • 基本移動内部の座標移動
      • 作者
    • Config
      • Config (クラスモード)
      • Config (インスタンスモード)
      • 作者
    • 制御サーバー起動
      • はじめに
      • python プログラム の用意
      • 注意) パス情報
      • windows でサービスとして起動する
      • 作者
    • Device Class と Device Proxy を用いたコボッタクライアントの概略
      • DeviceProxy へ DeviceClass を登録する
      • 作者
    • 基本制御方法
      • 前提
      • コボッタサーバーを使って制御する基本
      • YAML の呼び出し方
      • 制御サーバーを立ち上げるための設定など
      • 作者
    • カメラ
      • python からの基本的な使い方
      • カメラのキャリブレート
      • 作者
    • コボッタ内部変数
      • cobotta 内部変数の管理
      • 作者
    • 変数マネージャ
      • コボッタの内部変数管理をマネージャーを使って扱う
      • コボッタマネージャー
      • コボッタinstanceと接続せずに座標系のマネージャーとしてつかう
        • 内部変数値のファイルへの書き出し
        • ファイル値を内部変数値へ書き出す
        • cobotta値を内部変数値へ書き出す
        • 内部変数値を cobotta へ書き出す
      • CobottaCtrl 単独で制御するとき
        • コボッタinstanceと接続せずに座標系のマネージャーとしてつかう
        • 内部変数値のファイルへの書き出し
        • ファイル値を内部変数値へ書き出す
        • cobotta値を内部変数値へ書き出す
        • 内部変数値を cobotta へ書き出す
      • 作者
    • PacScript を制御する
      • 内部のスクリプトを run する
      • 内部に Script を upload する
      • 内部の Script 一覧
      • 内部の Script Download
      • 作者
    • local_ctrl
      • CobottaCtrl 単独で制御するとき
      • 作者
    • API の加え方
      • SPEC の追加
      • pyi の変更
      • 作者
    • 作者
  • 代用的なexample
    • config.yaml の書き方
    • STOP
    • 現在発生しているエラーの把握
    • 基本命令 (take_arm)
    • 基本命令 (give_arm) 未実装
    • 基本命令 (turn_on_motor)
    • 基本命令 (turn_off_motor)
    • 基本命令 (set_coord_type)
    • 基本命令 (set_motion_mode)
    • 基本命令 (set_speed)
    • 基本命令 (set_accel)
    • 基本命令 (set_decel)
    • 現在のアームの位置
    • 動作に対してエラー判定する
    • アームの移動0 (デンソー形式)
    • アームの移動1 標準的な使い方
    • アームの移動2 (position)
    • アームの移動3 (j2p, p2j)
    • アームの移動4 (angle)
    • アームの移動5 (coord_type)
    • アームの移動6 (path_blend)
    • アームの移動7 (speed)
    • アームの移動8 (accel/decel)
    • アームの移動9 (motion_mode)
    • アームの移動10 (drive命令)
    • アームの移動11 (offset命令)
    • アームの移動12 (ratete)
    • ハンド1 (距離移動)
    • ハンド2 (力移動、閉じる)
    • 座標系を変える (work座標 定義)
    • コボッタのハードウエアログ取得
    • 内部変数への読み書き1 (get_P)
    • 内部変数への読み書き2 (property)
    • ファイルに保存してある内部変数値 cobotta へ書きこみ
    • 内部変数をファイルへ SAVE する
    • 内部の PacScript 一覧
    • 内部の PacScriptを run する
    • 内部の PacScript を Load (Upload)
    • 内部の PacScript の Save (Download)
    • 作者
  • cobotta camera (EVP2)
    • キャリブレーション
    • 簡単な例
    • 作者
  • joypad で cobotta の制御の方法
    • 必要なプログラム
    • 自分のpadのボタン番号とプログラムの対応を確認する
    • パッドの操作: P/J 切り替え
    • パッドの操作: スピード制御
    • パッドの操作: Pモード (xyz)
    • パッドの操作: Jモード (J1〜J6)
    • ハンド
    • Joypad プログラムを立ち上げる GUI を使わない方法
      • server script
      • joypad をつなげたPC 上で起動する
    • GUI を使う
    • 作者
  • TIPS
    • 軸フリー停止
      • 軸フリー停止の設定方法
    • 速度上限パラメータ
      • パラメーター設定方法
  • history & comment
    • 2026.05.13
    • 2026.05.12
    • 2026.04.28
    • 2026.04.28
    • 2026.04.21
    • 2026.04.21
    • 2026.04.20
      • 改修目的
      • 上位 I/F
      • FastAPI
      • target と pose
      • offset
      • ORiN2 / b-CAP
    • 2026.04.17
    • 2026.04.16
    • 2026.04.10
    • 2026.04.08
    • 2026.04.08
    • 2026.04.08
    • 2026.04.07
    • 2026.03.27
    • 2026.03.26
    • 2026.03.26
cobotta2
  • 概要: モジュールコード

全モジュールのうち、コードを読めるもの

  • cobotta2.bcapclient.bcapclient
  • cobotta2.bcapclient.orinexception
  • cobotta2.bcapclient.variant
  • cobotta2.cobotta_bcap
  • cobotta2.cobotta_bcap_dummy
  • cobotta2.cobotta_ctrl
  • cobotta2.cobotta_orin2
  • cobotta2.config
  • cobotta2.pad.input_grpc_server
  • cobotta2.pad.joypad_core
  • cobotta2.pad.joypad_mover
  • cobotta2.robot_var_manager
  • cobotta2.util.cobotta_motion_mode
  • cobotta2.util.cobotta_var_data
  • cobotta2.util.release_arm
  • cobotta2.util.reset_error

© Copyright .

Built with Sphinx using a theme provided by Read the Docs.