ur package
Universal Robots 制御パッケージ。
制御本体は UrRtde である。FastAPI / DeviceProxy 関連の公開入口は ur.server に置く。
- class Config(yaml_path=None)[source]
Bases:
object- BCAP_PORT = 5007
- CLIENT_LOGGER_NAME = 'cobotta_client'
- COBOTTA_IP = '10.170.10.35'
- JOYPAD_INTERVAL = 0.01
- JOYPAD_LOGGER_NAME = 'cobotta_joypad'
- JOYPAD_PORT = 50051
- LOGGER_LEVEL = 'debug'
- ROBOT_IP = '10.170.10.56'
- ROBOT_VAR_FILE = 'ur_robot_vars.json'
- SERVER_IP = '10.170.10.33'
- SERVER_LOGGER_NAME = 'cobotta_server'
- SERVER_PORT = 8002
- TIMEOUT = 5
- UR_DEFAULT_BLEND_RADIUS = 0.005
- UR_MAX_JOINT_ACCELERATION = 1.4
- UR_MAX_JOINT_SPEED = 1.05
- UR_MAX_LINEAR_ACCELERATION = 1.2
- UR_MAX_LINEAR_SPEED = 0.25
- UR_USE_DASHBOARD = False
- class MotionMode(*values)[source]
Bases:
str,EnumCobottaCtrl 互換名で公開する移動モード。
UR の RTDE API へ渡す直前に、PTP は moveJ / moveJ_IK、LINE は moveL、 CIRCLE は moveC 相当へ変換する。SPLINE は互換名として保持するが、UrRtde 側で未対応の場合は明示的に NotImplementedError として扱う。
- CIRCLE = 'CIRCLE'
- LINE = 'LINE'
- PTP = 'PTP'
- SPLINE = 'SPLINE'
- class UrCtrl(robot_ip='10.170.10.56', arm_name='Arm', instance_name='Ctrl', logger=None, log_level=None, config=None, check_ik=True, hand=None, hand_interface=None)[source]
Bases:
objectUR 用ロボット共通 I/F クラス。
UrRtdeは I/F 層であり、RTDEControlInterface などの UR 固有実装を 利用者側へ露出しない。下位実装はself._ctrlに保持し、公開 I/F は このクラスで明示する。- _VAR_NAME_RE = re.compile('(P|J|F|I|IO)(\\d+)$')
- property accel
- autocal(origin=False)[source]
COBOTTA autocal の互換 I/F UR では該当機能がないため True を返す。
- Parameters:
origin (bool)
- Return type:
bool
- property busy_status
- connect()[source]
共通ロボット I/F: 管理・監視・IO の通信接続を確立する。
ここでは Dashboard / RTDEReceive / RTDEIO までを接続する。 RTDEControlInterface は作らない。モーション制御権の取得は take_arm() が担当する。
- Return type:
bool
- property coord_type
- property current_angle
- property current_position
- property decel
- property direct_mode
- disconnect()[source]
共通ロボット I/F: 使用中の全通信経路を閉じる。
UR 固有の Dashboard / RTDE Receive / RTDE IO / RTDE Control は UrRtde に委譲し、交換可能なハンドはメーカー固有クラスで切断する。
- Return type:
bool
- property error_code
- property error_description
- property extaccel
- property extdecel
- property extspeed
- hand(pos=None, *, position=None, force=None, direction=True, relative=False, speed=None, is_async=False, bstrOpt=None)[source]
共通ロボット I/F からメーカー固有ハンドを操作する。
- Parameters:
pos – 開口幅 [mm]。position の互換引数。
position – 開口幅 [mm]。
force – 把持力 [N]。 指定した場合は direction の方向へ力を加える。
direction – force 指定時の動作方向。 True は閉方向、False は開方向。
relative – 相対位置指定かどうか。
speed – 動作速度 [%]。
is_async – 非同期動作を行うか。
bstrOpt – COBOTTA 互換引数。現在は使用しない。
- Returns:
成功時 True、失敗時 False。
- hand_close(speed=None)[source]
共通ロボット I/F: ハンドを完全に閉じる。
speed は 0～100 % で指定する。 完全に閉じる操作なので force の指定は要求しない。
メーカー固有ハンドが通信上 force 値を必要とする場合は、 対応する hand_interface が内部既定値を設定する。
- hand_open(speed=None)[source]
共通ロボット I/F: ハンドを完全に開く。
speed は 0～100 % で指定する。 ハンド固有値への変換は hand_interface が行う。
- is_connected()[source]
共通ロボット I/F の connect() が成立しているかを返す。
Dashboard / RTDEReceive / RTDEIO の通信系が成立している場合 True。 RTDEControl は含めない。RTDEControl の状態は is_control_connected() または take_arm() の戻り値で判断する。
- Return type:
bool
- property jspeed
- property lock
- property motion_mode
- move(target, motion_mode=None, coord_type=None, path_blend=None, offset=None, pose=None, speed=None, accel=None, decel=None, is_async=False, bstrOpt=None, check_ik=None)[source]
- property path_blend
- reset_error()[source]
共通ロボット I/F: エラー解除と動作可能状態への復帰を行う。
UR 固有の通常 popup、safety popup、安全状態、電源、ブレーキの 復帰処理は下位層の dashboard_recovery() に委譲する。
- property servo_on
- property speed
- property task
- property task_state
Subpackages
- ur.hand package
- Submodules
- ur.hand.robotiq_hand module
RobotiqGripperStatusRobotiqHandRobotiqHand.ACTRobotiqHand.ADRRobotiqHand.ATRRobotiqHand.DEFAULT_PORTRobotiqHand.ENCODINGRobotiqHand.FLTRobotiqHand.FORRobotiqHand.GTORobotiqHand.MAX_FORCERobotiqHand.MAX_FORCE_NRobotiqHand.MAX_POSITIONRobotiqHand.MAX_POSITION_MMRobotiqHand.MAX_SPEEDRobotiqHand.MAX_SPEED_MM_SRobotiqHand.MIN_FORCERobotiqHand.MIN_FORCE_NRobotiqHand.MIN_POSITIONRobotiqHand.MIN_POSITION_MMRobotiqHand.MIN_SPEEDRobotiqHand.MIN_SPEED_MM_SRobotiqHand.OBJRobotiqHand.POSRobotiqHand.PRERobotiqHand.SPERobotiqHand.STARobotiqHand._require_socket()RobotiqHand.activate()RobotiqHand.auto_calibrate()RobotiqHand.close()RobotiqHand.connect()RobotiqHand.disconnect()RobotiqHand.emergency_release()RobotiqHand.get_closed_position()RobotiqHand.get_current_position()RobotiqHand.get_fault_status()RobotiqHand.get_max_position()RobotiqHand.get_min_position()RobotiqHand.get_object_status()RobotiqHand.get_open_position()RobotiqHand.get_requested_position()RobotiqHand.get_status()RobotiqHand.get_variable()RobotiqHand.is_active()RobotiqHand.is_closed()RobotiqHand.is_connected()RobotiqHand.is_open()RobotiqHand.move()RobotiqHand.move_and_wait_for_position()RobotiqHand.open()RobotiqHand.portRobotiqHand.reset()RobotiqHand.robot_ipRobotiqHand.set_variable()RobotiqHand.set_variables()
RobotiqHandConfigRobotiqObjectStatus
- ur.hand.robotiq_hand_interface module
- ur.server_fastapi package
Submodules
ur.config module
Kengo NAKADA: https://github.com/shimane-dev, https://github.com/kengo-nakada kengo.nakada@mat.shimane-u.ac.jp, kengo.nakada@gmail.com
- class Config(yaml_path=None)[source]
Bases:
object- BCAP_PORT = 5007
- CLIENT_LOGGER_NAME = 'cobotta_client'
- COBOTTA_IP = '10.170.10.35'
- JOYPAD_INTERVAL = 0.01
- JOYPAD_LOGGER_NAME = 'cobotta_joypad'
- JOYPAD_PORT = 50051
- LOGGER_LEVEL = 'debug'
- ROBOT_IP = '10.170.10.56'
- ROBOT_VAR_FILE = 'ur_robot_vars.json'
- SERVER_IP = '10.170.10.33'
- SERVER_LOGGER_NAME = 'cobotta_server'
- SERVER_PORT = 8002
- TIMEOUT = 5
- UR_DEFAULT_BLEND_RADIUS = 0.005
- UR_MAX_JOINT_ACCELERATION = 1.4
- UR_MAX_JOINT_SPEED = 1.05
- UR_MAX_LINEAR_ACCELERATION = 1.2
- UR_MAX_LINEAR_SPEED = 0.25
- UR_USE_DASHBOARD = False
ur.robot_var_manager module
- class RobotVarManager(robot_instance=None, logger=None, filename=None, autosave=False, autoload=False)[source]
Bases:
objectCobotta だけではなく一般的な Robot 向けの座標マネージャ
- Parameters:
filename (str | None)
autosave (bool)
autoload (bool)
- static _make_key(kind_or_combined, num=None)[source]
(“P”, 10) と “P10” を同じキー表現へ正規化する。
- Parameters:
kind_or_combined (str)
num (str | int | None)
- Return type:
str
- get_var(kind_or_combined, num=None, default=False)[source]
単一ローカル変数を取得する。
get_var(“P”, 10) と get_var(“P10”) は同じ意味である。 変数が存在しない場合は CobottaCtrl 側の慣例に合わせて False を返す。
- Parameters:
kind_or_combined (str)
num (str | int | None)
default (Any)
- read_var_from_robot(kind, num=None)[source]
cobotta本体 –> managerに反映
- Parameters:
kind (str)
num (str | int | None)
- read_vars_from_robot(kind, start, end=None)[source]
cobotta本体 –> managerに反映
- Parameters:
kind (str)
start (str | int)
- set_var(kind, num, value=None)[source]
単一ローカル変数のセット。
set_var(“P”, 10, value) と set_var(“P10”, value) の両方を受け付ける。
- Parameters:
kind (str)
num (str | int | Any)
- set_vars(kind, start, end=None, value=None)[source]
ローカル変数の一括/範囲セット（cobotta本体には影響しない）
- 例::
set_vars(“P”, 10, value=[1,2,3,4,5,6]) set_vars(“P”, 10, 12, value=[ [1,2,3,4,5,6], … ])
- Parameters:
kind
start
end
value
Returns:
ur.server module
ur.ur_ctrl module
Universal Robots 用ロボット共通 I/F 層。 K.NAKADA, kengo.nakada@gmail.com
このモジュールは、UR 固有の RTDE 実装を直接公開しないための上位 I/F 層である。
実処理は ur_rtde.py 側に置き、このクラスはロボット共通 I/F として
公開するメソッドだけを明示的に定義する。
__getattr__ / __setattr__ は P/J/I/F/IO 形式の仮想変数アクセスに限定する。
- class UrCtrl(robot_ip='10.170.10.56', arm_name='Arm', instance_name='Ctrl', logger=None, log_level=None, config=None, check_ik=True, hand=None, hand_interface=None)[source]
Bases:
objectUR 用ロボット共通 I/F クラス。
UrRtdeは I/F 層であり、RTDEControlInterface などの UR 固有実装を 利用者側へ露出しない。下位実装はself._ctrlに保持し、公開 I/F は このクラスで明示する。- _VAR_NAME_RE = re.compile('(P|J|F|I|IO)(\\d+)$')
- property accel
- autocal(origin=False)[source]
COBOTTA autocal の互換 I/F UR では該当機能がないため True を返す。
- Parameters:
origin (bool)
- Return type:
bool
- property busy_status
- connect()[source]
共通ロボット I/F: 管理・監視・IO の通信接続を確立する。
ここでは Dashboard / RTDEReceive / RTDEIO までを接続する。 RTDEControlInterface は作らない。モーション制御権の取得は take_arm() が担当する。
- Return type:
bool
- property coord_type
- property current_angle
- property current_position
- property decel
- property direct_mode
- disconnect()[source]
共通ロボット I/F: 使用中の全通信経路を閉じる。
UR 固有の Dashboard / RTDE Receive / RTDE IO / RTDE Control は UrRtde に委譲し、交換可能なハンドはメーカー固有クラスで切断する。
- Return type:
bool
- property error_code
- property error_description
- property extaccel
- property extdecel
- property extspeed
- hand(pos=None, *, position=None, force=None, direction=True, relative=False, speed=None, is_async=False, bstrOpt=None)[source]
共通ロボット I/F からメーカー固有ハンドを操作する。
- Parameters:
pos – 開口幅 [mm]。position の互換引数。
position – 開口幅 [mm]。
force – 把持力 [N]。 指定した場合は direction の方向へ力を加える。
direction – force 指定時の動作方向。 True は閉方向、False は開方向。
relative – 相対位置指定かどうか。
speed – 動作速度 [%]。
is_async – 非同期動作を行うか。
bstrOpt – COBOTTA 互換引数。現在は使用しない。
- Returns:
成功時 True、失敗時 False。
- hand_close(speed=None)[source]
共通ロボット I/F: ハンドを完全に閉じる。
speed は 0～100 % で指定する。 完全に閉じる操作なので force の指定は要求しない。
メーカー固有ハンドが通信上 force 値を必要とする場合は、 対応する hand_interface が内部既定値を設定する。
- hand_open(speed=None)[source]
共通ロボット I/F: ハンドを完全に開く。
speed は 0～100 % で指定する。 ハンド固有値への変換は hand_interface が行う。
- is_connected()[source]
共通ロボット I/F の connect() が成立しているかを返す。
Dashboard / RTDEReceive / RTDEIO の通信系が成立している場合 True。 RTDEControl は含めない。RTDEControl の状態は is_control_connected() または take_arm() の戻り値で判断する。
- Return type:
bool
- property jspeed
- property lock
- property motion_mode
- move(target, motion_mode=None, coord_type=None, path_blend=None, offset=None, pose=None, speed=None, accel=None, decel=None, is_async=False, bstrOpt=None, check_ik=None)[source]
- property path_blend
- reset_error()[source]
共通ロボット I/F: エラー解除と動作可能状態への復帰を行う。
UR 固有の通常 popup、safety popup、安全状態、電源、ブレーキの 復帰処理は下位層の dashboard_recovery() に委譲する。
- property servo_on
- property speed
- property task
- property task_state
ur.ur_error module
K.NAKADA, kengo.nakada@gmail.com
- class UrError[source]
Bases:
object- ROBOT_STATUS_BIT_DESCRIPTIONS = {'power_button_pressed': 'TP/操作画面上の power button が押下中', 'power_on': 'ロボット駆動系（サーボ電源）が ON。TP/コントローラ電源の意味ではない', 'program_running': 'UR プログラムまたは RTDE 制御スクリプトが実行中', 'teach_button_pressed': 'TP の teach button が押下中'}
- _ROBOT_MODE_DESCRIPTIONS = {-1: 'RTDE からコントローラ状態を取得できない。ネットワーク、RTDE サービス、または接続タイミングを確認する', 0: 'RTDE から見てロボットコントローラが切断状態。IP 到達性と UR 側サービス状態を確認する', 1: 'TP 側で安全確認待ち。外部制御前に TP 上の安全確認操作が必要な可能性がある', 2: 'ロボット制御系が起動中。POWER_OFF/POWER_ON/IDLE/RUNNING への状態遷移を待つ', 3: 'コントローラと TP は起動しているが、ロボット駆動系が Power Off。TP/コントローラ電源 OFF ではない。Dashboard powerOn() の対象', 4: 'ロボット駆動系は Power On。ブレーキ解除が未完了なら Dashboard brakeRelease() の対象', 5: 'アイドル状態。ロボット駆動系は起動済み。RTDE control script を開始できる候補状態', 6: 'Backdrive 状態。手動誘導状態のため通常の外部移動指令は不可', 7: '実行中。UR プログラムまたは RTDE control script が動作中', 8: 'ファームウェア更新中。外部制御不可'}
- _ROBOT_MODE_NAMES = {-1: 'NO_CONTROLLER', 0: 'DISCONNECTED', 1: 'CONFIRM_SAFETY', 2: 'BOOTING', 3: 'POWER_OFF', 4: 'POWER_ON', 5: 'IDLE', 6: 'BACKDRIVE', 7: 'RUNNING', 8: 'UPDATING_FIRMWARE'}
- _RUNTIME_EXCEPTION_DESCRIPTIONS = {'inv_kin_convergence': {'description_en': 'The robot cannot reach the specified target pose.', 'description_ja': 'ロボットは指定された目標姿勢に到達できません。', 'error_type': 'TARGET_UNREACHABLE'}}
- _SAFETY_ERROR_PRIORITIES = ('system_emergency_stopped', 'robot_emergency_stopped', 'emergency_stopped', 'fault', 'violation', 'protective_stopped', 'safeguard_stopped', 'recovery_mode', 'stopped_due_to_safety')
- _SAFETY_MODE_DESCRIPTIONS = {1: '通常安全状態。安全停止・Safety Fault は検出されていない', 2: 'Reduced mode。安全設定により速度・力などが制限されている', 3: 'Protective Stop。原因確認後、closeSafetyPopup() と unlockProtectiveStop() の対象', 4: 'Recovery Mode。安全復帰用の低速/手動復帰状態', 5: 'Safeguard Stop。安全扉、ライトカーテン、外部安全入力などが停止要求中', 6: 'System Emergency Stop。システム側非常停止が有効', 7: 'Robot Emergency Stop。ロボット側非常停止が有効', 8: 'Safety Violation。安全制限違反。原因除去後 restartSafety() の対象', 9: 'Safety Fault。安全系異常。原因除去後 restartSafety()、続いて powerOn()/brakeRelease() の対象', 10: 'Validate Joint ID。関節 ID 確認状態。通常の外部制御状態ではない', 11: '未定義の安全モード。状態値の解釈不可'}
- _SAFETY_MODE_NAMES = {1: 'SAFETY_MODE_NORMAL', 2: 'SAFETY_MODE_REDUCED', 3: 'SAFETY_MODE_PROTECTIVE_STOP', 4: 'SAFETY_MODE_RECOVERY', 5: 'SAFETY_MODE_SAFEGUARD_STOP', 6: 'SAFETY_MODE_SYSTEM_EMERGENCY_STOP', 7: 'SAFETY_MODE_ROBOT_EMERGENCY_STOP', 8: 'SAFETY_MODE_VIOLATION', 9: 'SAFETY_MODE_FAULT', 10: 'SAFETY_MODE_VALIDATE_JOINT_ID', 11: 'SAFETY_MODE_UNDEFINED_SAFETY_MODE'}
- _SAFETY_STATUS_BIT_DESCRIPTIONS = {'emergency_stopped': '非常停止発生中', 'fault': 'Safety Fault 発生中', 'normal_mode': '通常安全状態', 'protective_stopped': 'Protective Stop 発生中', 'recovery_mode': 'Recovery Mode 発生中', 'reduced_mode': '縮退安全モード', 'robot_emergency_stopped': 'ロボット側非常停止発生中', 'safeguard_stopped': 'Safeguard Stop 発生中', 'stopped_due_to_safety': '安全機能により停止中', 'system_emergency_stopped': 'システム側非常停止発生中', 'violation': 'Safety Violation 発生中'}
- _SAFETY_STATUS_BIT_NAMES = {0: 'normal_mode', 1: 'reduced_mode', 2: 'protective_stopped', 3: 'recovery_mode', 4: 'safeguard_stopped', 5: 'system_emergency_stopped', 6: 'robot_emergency_stopped', 7: 'emergency_stopped', 8: 'violation', 9: 'fault', 10: 'stopped_due_to_safety'}
- class UrPrimaryErrorReceiver(robot_ip, logger, port=30001)[source]
Bases:
objectUR Primary Interface からロボットメッセージを受信する。
- Parameters:
robot_ip (str)
logger (Any)
port (int)
- MESSAGE_TYPE_ROBOT_MESSAGE = 20
- ROBOT_MESSAGE_TYPE_ERROR_CODE = 6
- ROBOT_MESSAGE_TYPE_RUNTIME_EXCEPTION = 10
- ROBOT_MESSAGE_TYPE_TEXT = 0
ur.ur_rtde module
CobottaCtrl に近い I/F を持つ Universal Robots 制御クラス。 K.NAKADA, kengo.nakada@gmail.com
- 依存:
pip install ur-rtde
- 公開 I/F の単位:
P座標 [x, y, z, rx, ry, rz] : mm, degree J座標 [j1, …, j6] : degree speed / accel / decel : 0 < 値 <= 100 の百分率
UR の姿勢 rx, ry, rz は Euler 角ではなく rotation vector である。 本クラスでは rotation vector の各成分を degree 表記して公開する。 RTDE 境界では位置を m、角度を rad に変換する。
- 互換上の注意:
P/J/I/F は UR コントローラ変数ではなく、このクラス内の仮想変数である。 constructor で自動決定した JSON ファイルへ常時保存する。
@0 は blend=0、@P は default_blend_radius として move_path() で扱う。 単一点の move() ではブレンドは適用されない。
Cobotta 固有の PacScript、ファイル、専用ハンド機能は提供しない。
- class UrRtde(robot_ip=None, logger=None, log_level=None, config=None, check_ik=True)[source]
Bases:
objectur_rtde を CobottaCtrl 風に扱うラッパークラス。
CobottaCtrl の公開 I/F を既存アプリケーションから差し替えやすくする ことを目的にした薄い互換層である。UR の RTDE は Cobotta/RC8 の 変数系、@P、PacScript、TakeArm/GiveArm と同じ概念を持たないため、 それらは「互換名を持つローカル実装」または「安全な no-op」として 扱う。
位置単位は CobottaCtrl 側に合わせて公開 I/F では mm と degree とし、 RTDE 呼び出し直前に m と rad へ変換する。UR の姿勢成分 rx, ry, rz は Euler 角ではなく rotation vector である点に注意すること。
- Parameters:
robot_ip (Optional[str])
logger (Optional[Any])
log_level (Optional[str])
config (Optional[Any])
check_ik (bool)
- _POSITION_VAR_RE = re.compile('^(?:@\\S+\\s+)?([PJ])(\\d+)$', re.IGNORECASE)
- _VAR_RE = re.compile('(P|J|F|I|IO)(\\d+)$', re.IGNORECASE)
- classmethod _active_flag_names(flags)[source]
有効な flag 名だけを取り出す。
- Parameters:
flags (Dict[str, bool])
- Return type:
List[str]
- _begin_api_error_capture(operation, source_class, source_method, details=None)[source]
API実行前のPrimaryメッセージ位置と呼出情報を記録する。
- Parameters:
operation (str)
source_class (str)
source_method (str)
details (Dict[str, Any] | None)
- Return type:
Dict[str, Any]
- _cleanup_rtde_interfaces(include_control=True)[source]
RTDE interface を破棄する。Dashboard は閉じない。
- Parameters:
include_control (bool)
- Return type:
None
- _connect_dashboard(caller)[source]
Dashboard Server へ接続する。
Dashboard は UR の管理系インターフェースであり、TP に相当する safety popup、Power On、Brake Release、Safety Restart を扱う。 RTDEControl より先に接続する。
- Parameters:
caller (str)
- Return type:
bool
- _create_dashboard_client()[source]
DashboardClient を取得する。
既に接続済みの DashboardClient がある場合はそれを返す。 未接続の場合は reset_error() 用に一時接続を作成する。
- Returns:
temporary=True の場合、呼び出し側で disconnect する。
- Return type:
(dashboard, temporary)
- _dashboard_call(dashboard, caller, method_name)[source]
Dashboard コマンドを 1 つ実行してログに残す。
- Parameters:
dashboard (Any)
caller (str)
method_name (str)
- Return type:
bool
- static _dashboard_execute(dashboard, method_name)[source]
DashboardClient のメソッドを存在確認して実行する。
DashboardClient の戻り値は ur_rtde の版により str/None などが混在する。 例外を投げなければ「送信は成功」と扱う。UR 側で受理されたかどうかは、 直後の robotmode()/safetystatus() を読み直して判定する。
- Parameters:
dashboard (Any)
method_name (str)
- Return type:
Tuple[bool, Any]
- static _dashboard_has(snapshot, key, words)[source]
Dashboard snapshot の指定 key に word 群のいずれかが含まれるかを返す。
- Parameters:
snapshot (Dict[str, Any])
key (str)
words (Sequence[str])
- Return type:
bool
- _dashboard_recovery(caller='reset_error')[source]
Dashboard Server 経由で UR のエラー解除と起動復帰を試みる。
COBOTTA の reset_error() が ManualResetPreparation / ClearError / MotionPreparation をまとめて行うのと同じ位置付けである。UR では Dashboard Server で TP popup と safety 状態を確認し、必要な解除操作を選択する。
ここでは RTDEControlInterface に触らない。RTDE control script を開始できない 状態から復帰するための前処理であり、壊れた RTDEControlInterface に対する reuploadScript() は行わない。
- Parameters:
caller (str)
- Return type:
bool
- _dashboard_robot_booting(snapshot)[source]
Dashboard robotmode が起動遷移中かを判定する。
- Parameters:
snapshot (Dict[str, Any])
- Return type:
bool
- _dashboard_robot_power_off(snapshot)[source]
Dashboard robotmode が Power Off 系かを判定する。
- Parameters:
snapshot (Dict[str, Any])
- Return type:
bool
- _dashboard_robot_ready_for_brake_release(snapshot)[source]
brakeRelease() を試せる状態かを判定する。
- Parameters:
snapshot (Dict[str, Any])
- Return type:
bool
- _dashboard_robot_ready_for_rtde(snapshot)[source]
RTDE control script 開始を試せる候補状態かを判定する。
- Parameters:
snapshot (Dict[str, Any])
- Return type:
bool
- _dashboard_safety_blocks_soft_reset(snapshot)[source]
ソフトだけでは解除できない安全停止かを判定する。
- Parameters:
snapshot (Dict[str, Any])
- Return type:
bool
- _dashboard_safety_needs_fault_reset(snapshot)[source]
restartSafety() 系の復帰が必要かを Dashboard 文字列から判定する。
- Parameters:
snapshot (Dict[str, Any])
- Return type:
bool
- _dashboard_safety_needs_protective_unlock(snapshot)[source]
unlockProtectiveStop() 系の復帰が必要かを Dashboard 文字列から判定する。
- Parameters:
snapshot (Dict[str, Any])
- Return type:
bool
- _dashboard_snapshot(dashboard)[source]
Dashboard Server から現在状態を取得する。
TP に表示される popup 本文そのものは標準 Dashboard API から読めない。 そのため、robotmode/safetystatus/safetymode/programState/isInRemoteControl を まとめて読み、復帰判断とログ表示に使う。
- Parameters:
dashboard (Any)
- Return type:
Dict[str, Any]
- _dashboard_status()[source]
DashboardClient から補助的な状態文字列を取得する。
Dashboard を使っていない場合は空 dict を返す。Dashboard の safetystatus は safetymode より詳細な問い合わせであるため、利用できる場合はエラー表示へ 含める。
- Return type:
Dict[str, Any]
- static _dashboard_text(value)[source]
DashboardClient の応答を比較しやすい大文字文字列へ変換する。
- Parameters:
value (Any)
- Return type:
str
- _decode_robot_status_bits(status_bits)[source]
RTDE robot status bit を dict へ展開する。
- Parameters:
status_bits (Any)
- Return type:
Dict[str, bool]
- _decode_safety_status_bits(status_bits)[source]
RTDE safety status bit を dict へ展開する。
- Parameters:
status_bits (Any)
- Return type:
Dict[str, bool]
- classmethod _describe_flags(flags, descriptions)[source]
bit flag を name=value(日本語説明) の list へ変換する。
- Parameters:
flags (Dict[str, bool])
descriptions (Dict[str, str])
- Return type:
List[str]
- classmethod _diagnose_robot_state(robot_mode, robot_status_flags, safety_mode, safety_status_flags)[source]
robot/safety 状態を組み合わせ、次に見るべき点を返す。
単独の数値名だけでは誤読しやすいため、robot_mode、robot_status、 safety_mode、safety_status を組み合わせる。
- Parameters:
robot_mode (Any)
robot_status_flags (Dict[str, bool])
safety_mode (Any)
safety_status_flags (Dict[str, bool])
- Return type:
str
- _drive_core(target, *, relative=False, path_blend=None, speed=None, is_async=False, bstrOpt=None)[source]
COBOTTA 側の Drive 系 I/F に合わせて J 座標を作る。
UR には COBOTTA の DriveEX/DriveAEX 相当の命令がないため、公開 I/F と入力解釈を合わせ、最終的には J 座標の moveJ へ変換する。 target は “(1,10),(2,20)”、(1, 10)、[(1, 10), (2, 20)] を受ける。
- Parameters:
target (str | list | tuple)
relative (bool)
path_blend (str | None)
speed (int | float | None)
is_async (bool | None)
bstrOpt (str | int | None)
- Return type:
List[float] | bool
- _error_handle(e)[source]
COBOTTA 型の内部エラー処理。
外部から呼ぶ API ではない。各メソッドの except 節から呼び、 最後の error_description を更新して False を返す。 ここでは state() や error_description を再帰的に呼ばない。
- Parameters:
e (Any)
- Return type:
bool
- _finish_api_call(capture, result, *, is_async=False, false_is_failure=True)[source]
API戻り値、Primaryメッセージ、RTDE安全状態を共通判定する。
- Parameters:
capture (Dict[str, Any])
result (Any)
is_async (bool)
false_is_failure (bool)
- Return type:
bool
- classmethod _format_active_flags(flags, descriptions)[source]
有効な flag だけを name(日本語説明) 形式で返す。
- Parameters:
flags (Dict[str, bool])
descriptions (Dict[str, str])
- Return type:
str
- classmethod _format_robot_mode(robot_mode)[source]
robot_mode を number(NAME: 日本語説明) で返す。
- Parameters:
robot_mode (Any)
- Return type:
str
- classmethod _format_safety_mode(safety_mode)[source]
safety_mode を number(NAME: 日本語説明) で返す。
- Parameters:
safety_mode (Any)
- Return type:
str
- classmethod _format_state_summary(robot_mode, robot_status_flags, safety_mode, safety_status_flags)[source]
状態値を一行で確認できる要約へ変換する。
- Parameters:
robot_mode (Any)
robot_status_flags (Dict[str, bool])
safety_mode (Any)
safety_status_flags (Dict[str, bool])
- Return type:
str
- _get_primary_errors_after(mark, timeout=0.25)[source]
指定位置以後のPrimaryエラーメッセージを返す。
- Parameters:
mark (int | None)
timeout (float)
- Return type:
List[Dict[str, Any]]
- _interface_is_connected(interface)[source]
ur_rtde / Dashboard interface の接続状態を安全に確認する。
- Parameters:
interface (Any)
- Return type:
bool
- classmethod _is_error_state(state)[source]
state() の結果からエラー状態かどうかを判定する。
- Parameters:
state (Dict[str, Any])
- Return type:
bool
- _joint_params(speed, accel)[source]
百分率指定から UR RTDE の moveJ 用速度・加速度へ変換する。
戻り値の単位は rad/s と rad/s^2 である。
- Parameters:
speed (int | float | None)
accel (int | float | None)
- Return type:
Tuple[float, float]
- classmethod _joints_from_ur(joints)[source]
UR RTDE の関節角を公開 I/F の J 座標へ変換する。
rad から degree へ変換する。
- Parameters:
joints (Sequence[int | float])
- Return type:
List[float]
- classmethod _joints_to_ur(joints)[source]
公開 I/F の J 座標を UR RTDE の関節角へ変換する。
degree から rad へ変換する。
- Parameters:
joints (Sequence[int | float])
- Return type:
List[float]
- _linear_params(speed, accel)[source]
百分率指定から UR RTDE の moveL 用速度・加速度へ変換する。
戻り値の単位は m/s と m/s^2 である。
- Parameters:
speed (int | float | None)
accel (int | float | None)
- Return type:
Tuple[float, float]
- _load_variables()[source]
RobotVarManager へ委譲して仮想ロボット変数を読み込む。
互換用の薄いラッパーである。UrRtde 自身は JSON を直接解釈しない。
- Return type:
None
- _log_dashboard_snapshot(caller, snapshot)[source]
Dashboard snapshot を x_logger へ出す。
- Parameters:
caller (str)
snapshot (Dict[str, Any])
- Return type:
None
- static _mode(mode)[source]
COBOTTA 互換の motion mode 指定を MotionMode へ正規化する。
整数、文字列、MotionMode インスタンスを受け付ける。
- Parameters:
mode (int | str | MotionMode)
- Return type:
- static _normalize_offset(offset)[source]
COBOTTA 側と同じ規則で offset を 6 成分へ補完する。
(0, 0, 10) は (0, 0, 10, 0, 0, 0) として扱う。 (0, 0, 0, 10) は (0, 0, 0, 10, 0, 0) として扱う。
- Parameters:
offset (list | tuple)
- Return type:
list
- _open_rtde_control(caller)[source]
RTDEControl を開く。
Dashboard 復帰と状態監視系の確立後、最後に制御スクリプト開始を試す。
- Parameters:
caller (str)
- Return type:
bool
- _open_rtde_monitor(caller)[source]
RTDEReceive/RTDEIO を開く。
状態監視系を先に確立する。RTDEControl はここでは作らない。
- Parameters:
caller (str)
- Return type:
bool
- static _percent(value)[source]
COBOTTA 互換の速度・加速度百分率を検証する。
0 より大きく 100 以下の値だけを許可する。
- Parameters:
value (int | float)
- Return type:
float
- _pose_add(base, offset)[source]
P 型ベクトルを成分ごとに加算する。
COBOTTA 側の dev()/move(offset=…) と同じく、offset は str/list/tuple を受け付ける。3 成分指定は後続の姿勢成分を 0 として補完する。
- Parameters:
base (Sequence[int | float])
offset (str | List[int | float] | Tuple[int | float, ...])
- Return type:
List[float]
- classmethod _pose_from_ur(pose)[source]
UR RTDE の pose 表現を公開 I/F の P 座標へ変換する。
位置は m から mm、rotation-vector 成分は rad から degree へ変換する。
- Parameters:
pose (Sequence[int | float])
- Return type:
List[float]
- classmethod _pose_to_ur(pose)[source]
公開 I/F の P 座標を UR RTDE の pose 表現へ変換する。
位置は mm から m、rotation-vector 成分は degree から rad へ変換する。
- Parameters:
pose (Sequence[int | float])
- Return type:
List[float]
- static _robot_mode_description(robot_mode)[source]
RTDE robot mode の意味を返す。
- Parameters:
robot_mode (Any)
- Return type:
str
- static _robot_mode_name(robot_mode)[source]
RTDE robot mode の整数値を可読名へ変換する。
- Parameters:
robot_mode (Any)
- Return type:
str
- _safe_call(func, default=None)[source]
状態取得用の補助関数。
エラー表示中にさらに例外を連鎖させないため、個別の RTDE/Dashboard 問い合わせ失敗は default に落とす。
- Parameters:
func (Any)
default (Any)
- Return type:
Any
- static _safety_mode_description(safety_mode)[source]
RTDE safety mode の意味を返す。
- Parameters:
safety_mode (Any)
- Return type:
str
- static _safety_mode_name(safety_mode)[source]
RTDE safety mode の整数値を可読名へ変換する。
- Parameters:
safety_mode (Any)
- Return type:
str
- _set_api_failure(capture, *, result=None, exception=None, state=None, description=None, stage='api_result', primary_timeout=0.25)[source]
各インターフェースの情報から失敗原因を一度だけ確定する。
- Parameters:
capture (Dict[str, Any])
result (Any)
exception (BaseException | None)
state (Dict[str, Any] | None)
description (str | None)
stage (str)
primary_timeout (float)
- Return type:
bool
- _set_last_error(error, description=None, source_class=None, source_method=None, operation=None, stage=None, state=None, error_origin=None, detected_by=None)[source]
最後のエラー情報を保存する。
ログは出さない。エラー表示は print_error()/print_error_info() 側で行う。
- Parameters:
error (Any)
description (str | None)
source_class (str | None)
source_method (str | None)
operation (str | None)
stage (str | None)
state (Dict[str, Any] | None)
error_origin (str | None)
detected_by (str | None)
- Return type:
None
- static _six(values, name)[source]
6 成分の数値列を検証し、float list に変換する。
P/J 座標の内部正規化で使う。offset の 3 成分補完とは別の厳密検証である。
- Parameters:
values (Sequence[int | float])
name (str)
- Return type:
List[float]
- classmethod _state_error_code(state)[source]
UR 状態から互換用の疑似エラーコードを返す。
UR RTDE では RC8 のようなエラー番号列を取得できないため、CLI 側で 使えるように負数の疑似コードへ正規化する。
- Parameters:
state (Dict[str, Any])
- Return type:
int
- classmethod _state_error_description(state)[source]
state() の結果から人間が読めるエラー説明文字列を生成する。
- Parameters:
state (Dict[str, Any])
- Return type:
str
- static _strip_path_prefix(base)[source]
@P P1 や @0 P14 から @ ステートメントを除去する。
- Parameters:
base (str)
- Return type:
str
- _target(target, coord_type=None)[source]
move 系に渡された目標値を P/J ベクトルへ解決する。
対応する文字列は P1, @P P1, @0 P1, P1+(0,0,10), @P P1+(0,0,10,0,0,0) である。 @P/@0 はパスブレンド指定としての名前だけ受け付け、 単点 move では軌道生成に影響させない。
- Parameters:
target (str | Sequence[int | float])
coord_type (str | None)
- Return type:
Tuple[List[float], str]
- _to_p_string(offset)[source]
COBOTTA 側と同じ規則で offset を P 文字列へ整形する。
str はそのまま返し、list/tuple は不足分を 0 補完して P(…) へ変換する。
- Parameters:
offset (str | list | tuple)
- Return type:
str | bool
- _unsupported(name)[source]
未対応機能を Cobotta 互換の False 戻り値へ変換する。
- Parameters:
name (str)
- Return type:
bool
- _var_name(kind_or_combined, id_num)[source]
P1/J2/I3/F4/IO5 形式、または kind と番号の分離指定を正規化する。
内部では COBOTTA 互換の仮想変数名を (kind, index) に分解して扱う。
- Parameters:
kind_or_combined (str)
id_num (int | None)
- Return type:
Tuple[str, int] | bool
- _wait_dashboard_state(dashboard, caller, label, predicate, timeout=10.0, interval=0.25)[source]
Dashboard 状態が predicate を満たすまで待つ。
- Parameters:
dashboard (Any)
caller (str)
label (str)
predicate (Any)
timeout (float)
interval (float)
- Return type:
bool
- property accel: float
直交移動系の加速度百分率を返す。
- acquire_control()[source]
共通ロボット I/F: モーション制御権を取得する。
UR では RTDEControlInterface の確立に対応する。
- Return type:
bool
- approach(lComp, vntPoseBase, vntPoseLen, bstrOpt=None)[source]
COBOTTA 互換の Approach I/F である。
基準 P 座標へ offset を加えた単点 move として扱う。
- Parameters:
lComp (int | str | MotionMode)
vntPoseBase (str | Sequence[int | float])
vntPoseLen (Sequence[int | float])
bstrOpt (str | int | None)
- Return type:
bool
- property busy_status: bool
動作中状態を返す互換プロパティである。
- change_work(work_no=0)[source]
work 番号切替の互換 I/F である。
UR では work 座標系を持たないため番号だけ保持する。
- Parameters:
work_no (int)
- Return type:
bool
- connect_control()[source]
Low-level API: RTDEControl のモーション制御経路を接続する。
共通ロボット I/F では take_arm() から呼ばれる。connect() では呼ばない。
- Return type:
bool
- connect_dashboard()[source]
Low-level API: Dashboard Server へ接続する。
Dashboard は UR の管理系インターフェースである。TP/PolyScope の safety popup、Power On、Brake Release、Safety Restart を扱う。 この接続が失敗する場合は、IP、ネットワーク、Remote 設定、Dashboard Server の到達性に問題がある。
- Return type:
bool
- property coord_type: str
現在の既定座標種別を返す。
- property current_angle: List[float] | bool
現在関節角を公開 I/F 単位で返す。
- property current_position: List[float] | bool
現在 TCP pose を公開 I/F 単位で返す。
- dashboard_recovery()[source]
UR のエラー解除と動作準備を行う。
COBOTTA 側の reset_error() と同じく、単なる状態クリアではなく、 エラー解除に必要な一連の復帰操作をまとめる API である。
UR では Dashboard Server 経由で TP popup と safety 状態を確認し、 safety fault/violation、protective stop、Power Off、Brake Release 待ちを 順に解消する。RTDEControlInterface が未接続・接続失敗状態でも使えるよう、 復帰処理は Dashboard 経路に限定する。
- Return type:
bool
- property decel: float
停止時の減速度百分率を返す。
- dev(base, offset)[source]
base に offset を加えた P 型ベクトルを返す。
CobottaCtrl の dev()/move(offset=…) 利用に合わせ、公開 I/F 上の 6 成分を単純加算する。UR の厳密な pose 合成が必要な場合は pose_trans() を使う。
- Parameters:
base (str | Sequence[int | float])
offset (str | list | tuple)
- Return type:
List[float] | bool
- property direct_mode: bool
UR は常時 direct mode 相当として扱う。
- disconnect_error_receiver()[source]
Low-level API: Primary Interface のエラー受信経路を切断する。
- Return type:
bool
- download_all_files_from_cobotta(output_dir='.', skip_filenames=None)[source]
COBOTTA 全ファイル取得の互換 I/F である。
UR では未対応である。
- Parameters:
output_dir (str)
skip_filenames (Sequence[str] | None)
- Return type:
bool
- download_file_from_cobotta(cobotta_filename, output_dir='.')[source]
COBOTTA ファイル取得の互換 I/F である。
UR では未対応である。
- Parameters:
cobotta_filename (str)
output_dir (str)
- Return type:
bool
- drive(target, *, relative=False, path_blend=None, speed=None, is_async=False, bstrOpt=None)[source]
COBOTTA 互換の Drive 統合 I/F。
relative=True で相対移動、relative=False で絶対移動として扱う。
- Parameters:
target (str | list | tuple | None)
relative (bool)
path_blend (str | None)
speed (int | float | None)
is_async (bool | None)
bstrOpt (str | int | None)
- Return type:
bool
- drive_a(target, *, path_blend=None, speed=None, is_async=True, bstrOpt=None)[source]
COBOTTA 互換の絶対 Drive 別名である。
実処理は drive_AEX() に委譲する。
- Parameters:
target (str | list | tuple)
path_blend (str | None)
speed (int | float | None)
is_async (bool | None)
bstrOpt (str | int | None)
- Return type:
bool
- drive_aex(target, *, path_blend=None, speed=None, is_async=True, bstrOpt=None)[source]
COBOTTA 互換の絶対 Drive。
- Parameters:
target (str | list | tuple | None)
path_blend (str | None)
speed (int | float | None)
is_async (bool | None)
bstrOpt (str | int | None)
- Return type:
bool
- drive_ex(target, *, path_blend=None, speed=None, is_async=True, bstrOpt=None)[source]
COBOTTA 互換の相対 Drive。
- Parameters:
target (str | list | tuple)
path_blend (str | None)
speed (int | float | None)
is_async (bool | None)
bstrOpt (str | int | None)
- Return type:
bool
- property error_code: int
現在の互換エラーコードを返す。
- property error_description: str | bool
最後の例外または現在の UR safety state を説明文字列として返す。
- property extaccel: float
外部軸加速度。UR 単体では accel と同義の互換プロパティ。
- property extdecel: float
外部軸減速度。UR 単体では decel と同義の互換プロパティ。
- property extspeed: float
外部軸速度。UR 単体では speed と同義の互換プロパティ。
- get_IO(id_num)[source]
デジタル入力を取得する。
COBOTTA 互換の IO 番号を UR の入力番号として扱う。
- Parameters:
id_num (int)
- Return type:
bool
- get_J(id_num)[source]
J 型仮想変数を取得する。
戻り値の単位は degree である。
- Parameters:
id_num (int)
- Return type:
List[float] | bool
- get_P(id_num)[source]
P 型仮想変数を取得する。
戻り値の単位は公開 I/F と同じく mm/degree である。
- Parameters:
id_num (int)
- Return type:
List[float] | bool
- get_all_var()[source]
保持中の仮想変数をまとめて取得する。
主にデバッグ、保存内容確認、server I/F 確認用である。
- Return type:
Dict[str, Any]
- get_cobotta_all_files_content(skip_filenames=None)[source]
COBOTTA 全ファイル内容取得の互換 I/F である。
UR では未対応である。
- Parameters:
skip_filenames (Sequence[str] | None)
- Return type:
Dict[str, str]
- get_cobotta_file_content(cobotta_filename)[source]
COBOTTA ファイル内容取得の互換 I/F である。
UR では未対応である。
- Parameters:
cobotta_filename (str)
- Return type:
str
- get_cobotta_file_names()[source]
COBOTTA ファイル一覧取得の互換 I/F である。
UR では対象ファイル機構がないため空 list を返す。
- Return type:
List[str]
- get_connection_status()[source]
接続・準備状態をまとめて返す。
サーバー側やログ出力で、どの層が失敗しているかを切り分けるために使う。
- Return type:
Dict[str, bool]
- get_current_angle()[source]
現在関節角を取得する。
公開 I/F として degree の 6 成分を返す。
- Return type:
List[float] | bool
- get_current_error_info()[source]
現在発生しているエラー情報を 1 件返す。
COBOTTA の get_current_error_info() に相当する。UR では現在の RTDE / Dashboard 状態から code / description / state を生成する。
- Return type:
Dict[str, Any]
- get_current_position()[source]
現在 TCP pose を取得する。
公開 I/F として mm/degree rotation-vector の 6 成分を返す。
- Return type:
List[float] | bool
- get_error()[source]
現在確認できる UR エラー情報を返す。
COBOTTA では controller の GetCurErrorInfo を返す。UR には同等の蓄積 エラー一覧がないため、RTDE / Dashboard から取得可能な現在状態を 1 件の 互換エラー情報として返す。
- Return type:
List[Dict[str, Any]]
- get_error_description(error_code)[source]
error_code に対応する説明文字列を返す。
COBOTTA 側と同じく、外部からエラー原因を確認するときはこの description を見る。UR では RC8 の GetErrorDescription 相当がないため、最後に記録した 例外情報または現在の safety / robot state から説明文を生成する。
- Parameters:
error_code (int)
- Return type:
str | bool
- get_error_info(index)[source]
指定 index の互換エラー情報を返す。
- Parameters:
index (int)
- Return type:
Dict[str, Any]
- get_file_object(filename)[source]
COBOTTA ファイルオブジェクト取得の互換 I/F である。
- Parameters:
filename (str)
- Return type:
bool
- get_log_record(index)[source]
互換ログレコードを返す。
UR では専用ログを保持しないため False を返す。
- Parameters:
index (int)
- Return type:
Dict[str, Any]
- get_task_status()[source]
タスク状態の互換 I/F である。
UR では RTDE/Dashboard から集約した state() を返す。
- Return type:
Dict[str, Any]
- get_tool(tool_no=0)[source]
指定 tool の定義を返す。
UR では現在 TCP pose を互換値として返す。
- Parameters:
tool_no (int)
- Return type:
List[float] | bool
- get_tool_define(tool_no=0)[source]
get_tool() の互換別名である。
- Parameters:
tool_no (int)
- Return type:
List[float] | bool
- get_var(kind_or_combined, id_num=None)[source]
COBOTTA 互換の仮想変数を取得する。
P/J/I/F は RobotVarManager が保持する仮想変数であり、IO だけは実 IO へ転送する。
- Parameters:
kind_or_combined (str)
id_num (int | None)
- Return type:
Any
- get_version(rel_toml_path=None)[source]
実行中の ur_rtde / Polyscope 情報を文字列で返す。
- Parameters:
rel_toml_path (str | TypeAliasForwardRef('pathlib.Path') | None) – CobottaCtrl 互換用の引数。UR では使用しない。
- Returns:
ur_rtde または Polyscope のバージョン情報。取得不能時は空文字列。
- Return type:
str
- get_work(work_no=0)[source]
work 定義取得の互換 I/F である。
UR では未定義のため False を返す。
- Parameters:
work_no (int)
- Return type:
List[float]
- hand(*args, **kwargs)[source]
COBOTTA ハンド制御の互換 I/F である。
UR 単体では未対応である。
- Parameters:
args (Any)
kwargs (Any)
- Return type:
bool
- hand_open(speed=None)[source]
open_hand() の互換別名である。
- Parameters:
speed (int | None)
- Return type:
bool
- has_control_interface()[source]
RTDEControl インスタンスを保持しているかを返す。
接続が切れていても、エラー発生前に制御権を取得していたかを 上位層が判断するために使用する。
- Return type:
bool
- is_dashboard_connected()[source]
Dashboard Server の通信経路が生きているかを返す。
Dashboard は TP/PolyScope 相当の管理系であり、powerOn(), brakeRelease(), closeSafetyPopup(), restartSafety() などの 復帰処理の主経路である。
- Return type:
bool
- is_empty_position(id_num, coord_type=None, tol=None)[source]
P/J 変数が未登録かどうかを返す。
Cobotta ではコントローラ変数の空状態を調べる用途で使う。UR では ローカル JSON/メモリ上の P/J 変数登録状態を確認する。
- Parameters:
id_num (int | str)
coord_type (str | None)
tol (float | None)
- Return type:
bool
- is_joints_within_safety_limits(joints)[source]
指定 J 座標が UR の安全範囲内かを確認する。
- Parameters:
joints (Sequence[int | float])
- Return type:
bool
- is_motion_ready()[source]
moveJ/moveL などの主要制御を送れる状態かを返す。
通信が一部成功しているだけでは True にしない。安全状態が正常で、 ロボット駆動系が ON で、RTDEControl が接続済みのとき True とする。
- Return type:
bool
- is_pose_within_safety_limits(pose)[source]
指定 P 座標が UR の安全範囲内かを確認する。
- Parameters:
pose (Sequence[int | float])
- Return type:
bool
- is_power_on()[source]
ロボット駆動系（サーボ電源）が ON かを返す。
TP/コントローラ本体の電源ではなく、Dashboard powerOn() の対象に なるロボット駆動系状態を表す。
- Return type:
bool
- is_running()[source]
UR 制御プログラムが実行中かを返す。
RTDEControlInterface の isProgramRunning() を用いる。
- Return type:
bool
- is_safety_normal()[source]
安全状態が motion を妨げない状態かを返す。
RTDEReceive が有効な場合は safety_status_bits を優先する。 取得不能時は False とし、未接続を安全側に倒す。
- Return type:
bool
- j2p(j_type_pos)[source]
J 座標から P 座標へ変換する。
- Parameters:
j_type_pos (Sequence[int | float])
- Return type:
List[float] | bool
- property jspeed: float
関節移動系の速度百分率を返す。
- property lock: bool
Cobotta 互換名。UR では明示的なロック状態を持たない。
- motion_complete()[source]
モーション完了状態を返す。
UR RTDE の isSteady() を優先し、失敗時は is_running() の否定で補完する。
- Return type:
bool
- property motion_mode: MotionMode
現在の既定 motion mode を返す。
- move(target, *, motion_mode=None, coord_type=None, path_blend=None, offset=None, pose=None, speed=None, accel=None, decel=None, is_async=False, bstrOpt=None, check_ik=None)[source]
単一点移動を実行し、同期時は最終状態まで判定する。
- Parameters:
target (str | Sequence[int | float])
motion_mode (int | str | MotionMode | None)
coord_type (str | None)
path_blend (str | None)
offset (Sequence[int | float] | None)
pose (int | None)
speed (int | float | None)
accel (int | float | None)
decel (int | float | None)
is_async (bool | None)
bstrOpt (str | int | None)
check_ik (bool | None)
- Return type:
bool
- move_circle(via, target, *, speed=None, accel=None, is_async=True, mode=1)[source]
円弧移動の互換 I/F である。
現在使用している ur-rtde Python binding では moveC が公開されないため未対応である。
- Parameters:
via (str | Sequence[int | float])
target (str | Sequence[int | float])
speed (int | float | None)
accel (int | float | None)
is_async (bool)
mode (int)
- Return type:
bool
- move_path(targets, *, motion_mode=None, coord_type=None, speed=None, accel=None, blend=None, is_async=False)[source]
複数点をURのパスとして移動する。blend の単位は m。
- Parameters:
targets (Sequence[str | Sequence[int | float]])
motion_mode (int | str | MotionMode | None)
coord_type (str | None)
speed (int | float | None)
accel (int | float | None)
blend (float | None)
is_async (bool)
- Return type:
bool
- open_hand(speed=None)[source]
COBOTTA ハンド開操作の互換 I/F である。
UR 単体では未対応である。
- Parameters:
speed (int | None)
- Return type:
bool
- p2j(p_type_pos)[source]
P 座標から J 座標へ変換する。
- Parameters:
p_type_pos (Sequence[int | float])
- Return type:
List[float] | bool
- property path_blend: str
現在のパスブレンド指定を返す。
- pose_trans(base, offset)[source]
URScript pose_trans() 相当の姿勢合成を行う。
- Parameters:
base (str | Sequence[int | float])
offset (str | list | tuple)
- Return type:
List[float] | bool
- release_control()[source]
共通ロボット I/F: モーション制御権を解放する。
UR では RTDEControlInterface の切断に対応する。
- Return type:
bool
- rotate(plane, angle, center, *, path_blend=None, speed=None, is_async=True, bstrOpt=None)[source]
現在 pose から姿勢成分だけを相対回転させる互換 I/F である。
- Parameters:
plane (str)
angle (float)
center (Sequence[int | float])
path_blend (str | None)
speed (int | float | None)
is_async (bool | None)
bstrOpt (str | int | None)
- Return type:
bool
- property servo_on: bool
サーボ/電源が動作可能かを推定して返す。
- set_F(id_num, value)[source]
F 型仮想変数を設定する。
- Parameters:
id_num (int)
value (float)
- Return type:
bool
- set_IO(id_num, value)[source]
0..7=standard、8..15=configurable、16..17=tool output。
- Parameters:
id_num (int)
value (int | float)
- Return type:
bool
- set_J(id_num, value)[source]
J 型仮想変数を設定する。
値は 6 軸の degree 指定として扱う。
- Parameters:
id_num (int)
value (Sequence[int | float])
- Return type:
bool
- set_P(id_num, value)[source]
P 型仮想変数を設定する。
値は 6 成分の公開 I/F 座標として扱う。
- Parameters:
id_num (int)
value (Sequence[int | float])
- Return type:
bool
- set_coord_type(coord_type)[source]
既定の座標種別を設定する。
P は TCP pose、J は関節角である。
- Parameters:
coord_type (str)
- Return type:
bool
- set_extaccel(extaccel)[source]
外部軸加速度の互換 setter である。
UR 単体では通常加速度へ委譲する。
- Parameters:
extaccel (int | float)
- Return type:
bool
- set_extdecel(extdecel)[source]
外部軸減速度の互換 setter である。
UR 単体では通常減速度へ委譲する。
- Parameters:
extdecel (int | float)
- Return type:
bool
- set_extspeed(speed)[source]
外部軸速度の互換 setter である。
UR 単体では通常速度へ委譲する。
- Parameters:
speed (int | float)
- Return type:
bool
- set_motion_mode(mode)[source]
既定の motion mode を設定する。
- Parameters:
mode (int | str | MotionMode)
- Return type:
bool
- set_path_blend(path_blend)[source]
パスブレンド指定を保存する。
@0 はブレンドなし、@P は既定ブレンド半径を使う互換指定である。
- Parameters:
path_blend (str)
- Return type:
bool
- set_tool(tool_no, tool_define)[source]
tool 番号指定の互換 I/F である。
UR では tool 番号テーブルを持たないため現在値を保持するだけである。
- Parameters:
tool_no (int)
tool_define (Sequence[int | float])
- Return type:
bool
- set_tool_define(tool_no, tool_define)[source]
tool 定義の互換 I/F である。
UR では TCP pose を現在 TCP として設定する。
- Parameters:
tool_no (int)
tool_define (Sequence[int | float])
- Return type:
bool
- set_var(kind_or_combined, id_or_value, value=None)[source]
COBOTTA 互換の仮想変数を設定する。
P/J は 6 成分、I は整数、F は浮動小数点へ正規化してから保存する。
- Parameters:
kind_or_combined (str)
id_or_value (Any)
value (Any)
- Return type:
bool
- set_work(work_no, work_define, work_attribute=None)[source]
work 定義設定の互換 I/F である。
UR では番号と値だけを互換用に受け付ける。
- Parameters:
work_no (int)
work_define (Sequence[int | float])
work_attribute (Any | None)
- Return type:
bool
- property speed: float
直交移動系の速度百分率を返す。
- state()[source]
UR の現在状態を RTDE / Dashboard から取得する。
Cobotta/RC8 の error_code と異なり、UR RTDE から取得できるのは 主に robot mode、safety mode、safety status bits である。PolyScope の ログ画面に表示される詳細なエラー本文を RTDE から直接取得する標準 API は ないため、このメソッドでは CLI 側で判断できる状態情報を集約する。
- Return type:
Dict[str, Any]
- take_camera(evp_script_name='take_camera', pac_script_name='take_camera.pac')[source]
カメラ占有の互換 I/F である。
UR 単体ではカメラを持たないため False を返す。
- Parameters:
evp_script_name (str)
pac_script_name (str)
- Return type:
bool
- take_script(script='pro1')[source]
スクリプト占有の互換 I/F である。
UR では専用スクリプト占有を持たないため True を返す。
- Parameters:
script (str)
- Return type:
bool
- property task: str
現在の制御タスク名を返す。
UR では RTDE として扱う。
- property task_state: Dict[str, Any]
現在のタスク状態を返す。
UR では state() の結果を返す。
- teach(kind_or_combined='P', id_num=None, *, save=True)[source]
現在のロボット状態を指定変数へ教示する。
CobottaCtrl.teach() と同じ公開 I/F である。set_P() は 呼び出し側が与えた値を代入する通常の setter であり、teach() は 実機から現在状態を読み取って P10 や J1 に記録する操作である。
UR には RC8/FANUC のようなコントローラ内部位置レジスタがない。 そのため、教示値は RobotVarManager の仮想変数として保持し、 JSON ファイルへ保存する。
- Parameters:
kind_or_combined (str) – “P”, “J”, “P10”, “J1” 形式の変数指定。
id_num (int | None) – 変数番号。結合済み名の場合は省略できる。
save (bool) – True の場合、教示後に JSON へ即保存する。
- Returns:
成功時 True、失敗時 False。
- Return type:
bool
- upload_content_to_cobotta(file_content, cobotta_filename)[source]
COBOTTA ファイル内容アップロードの互換 I/F である。
UR では未対応である。
- Parameters:
file_content (str)
cobotta_filename (str)
- Return type:
bool