Source code for ur.ur_util

from enum import Enum



class MotionMode(str, Enum):
    """CobottaCtrl 互換名で公開する移動モード。

    UR の RTDE API へ渡す直前に、PTP は moveJ / moveJ_IK、LINE は moveL、
    CIRCLE は moveC 相当へ変換する。SPLINE は互換名として保持するが、UrRtde
    側で未対応の場合は明示的に NotImplementedError として扱う。
    """

    PTP = "PTP"
    LINE = "LINE"
    CIRCLE = "CIRCLE"
    SPLINE = "SPLINE"