# チュートリアル

## 1. 研究用スクリプトの基本形

```python
from ur.ur_ctrl import UrCtrl, MotionMode

ROBOT_IP = "10.170.10.56"

with UrCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.set_speed(20)
    robot.set_accel(20)

    p = robot.current_position
    print(p)
```

## 2. 教示点を作る

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.teach("P1")
    robot.teach("J1")
```

## 3. 教示点へ移動する

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.move("P1", motion_mode=MotionMode.PTP)
```

## 4. 測定位置へ直線移動する

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.move("P1", motion_mode=MotionMode.LINE, speed=10, accel=10)
```

## 5. 退避する

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.move("P1+(0,0,50)", motion_mode=MotionMode.LINE)
```

## 6. IO と組み合わせる

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.move("P_pick", motion_mode=MotionMode.LINE)
    robot.set_IO(0, True)

    robot.move("P_place", motion_mode=MotionMode.LINE)
    robot.set_IO(0, False)
```

## 7. 状態を見て止める

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    state = robot.state()

    if state.get("protective_stopped"):
        print(robot.get_current_error_info())
```

## 8. 実験シーケンスに組み込む

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.move("P_sample", motion_mode=MotionMode.LINE)
    robot.set_IO(0, True)

    # 測定器制御をここに置く
    # detector.start()
    # detector.wait()

    robot.set_IO(0, False)
    robot.move("P_home", motion_mode=MotionMode.PTP)
```

このように、ロボット操作を測定シーケンスの一部として記述する。