# クイックスタート

## 最小接続

```python
from ur.ur_ctrl import UrCtrl

ROBOT_IP = "10.170.10.56"

with UrCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    print(robot.current_position)
```

`URCtrl` はコンストラクタで接続を開始する。`with` 文を使うと、終了時に `disconnect()` が呼ばれる。

## 現在位置と現在関節角

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    p = robot.current_position
    j = robot.current_angle

    print("P =", p)
    print("J =", j)
```

`current_position` は mm / degree rotation-vector の P 座標を返す。

`current_angle` は degree の J 座標を返す。

## 現在位置から Z+10 mm

```python
from ur.ur_ctrl import UrCtrl, MotionMode

with UrCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    current = robot.current_position

    if current is not False:
        target = list(current)
        target[2] += 10.0

        robot.move(
            target,
            motion_mode=MotionMode.LINE,
            speed=20,
            accel=20,
            is_async=False,
        )
```

## 教示点 P1 を作る

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.teach("P1")
    print(robot.P1)
```

UR Controller 内に `P1` が保存されるわけではない。`RobotVarManager` が JSON へ保存する。

## P1 へ移動する

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.move("P1", motion_mode=MotionMode.PTP, speed=30, accel=30)
```

P pose を PTP で移動する場合、内部では `moveJ_IK()` を使う。

## LINE で P1 へ移動する

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.move("P1", motion_mode=MotionMode.LINE, speed=20, accel=20)
```

内部では `moveL()` を使う。

## IO を出す

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    robot.set_IO(0, True)
    robot.set_IO(0, False)
```

## エラーを見る

```python
with URCtrl(ROBOT_IP) as robot:
    ok = robot.move("P999")

    if not ok:
        print(robot.error_code)
        print(robot.error_description)
        print(robot.get_current_error_info())
```