# 移動 API

## MotionMode

```python
MotionMode.PTP
MotionMode.LINE
MotionMode.CIRCLE
MotionMode.SPLINE
```

整数指定も受け付ける。

| 整数 | モード |
|---:|---|
| 1 | PTP |
| 2 | LINE |
| 3 | CIRCLE |
| 4 | SPLINE |

## move()

```python
robot.move(
    target,
    motion_mode=None,
    coord_type=None,
    offset=None,
    speed=None,
    accel=None,
    is_async=True,
)
```

単一点移動を行う。

### P 文字列

```python
robot.move("P1")
robot.move("@P P1")
robot.move("@0 P1")
robot.move("P1+(0,0,10)")
```

単点 `move()` では `@P` / `@0` はブレンドに影響しない。

### P 数値列

```python
robot.move(
    [300, 0, 200, 0, 180, 0],
    motion_mode=MotionMode.LINE,
    coord_type="P",
)
```

### J 数値列

```python
robot.move(
    [0, -90, 90, 0, 90, 0],
    coord_type="J",
)
```

## 内部変換

| 指定 | 内部 API |
|---|---|
| `coord_type="J"` | `moveJ()` |
| P + `PTP` | `moveJ_IK()` |
| P + `LINE` | `moveL()` |
| 単点 `CIRCLE` / `SPLINE` | 未対応 |

## move_path()

```python
robot.move_path(
    ["P1", "P2", "P3"],
    motion_mode=MotionMode.LINE,
    speed=20,
    accel=20,
    blend=None,
    is_async=True,
)
```

複数点移動を行う。

`blend` の単位は m である。

未指定時は `path_blend` に従う。

・`@0`: blend = 0  
・`@P`: `UR_DEFAULT_BLEND_RADIUS`  

## dev()

```python
target = robot.dev("P1", [0, 0, 10, 0, 0, 0])
```

6 成分を単純加算する。COBOTTA 的な `P1+(...)` に近い。

## pose_trans()

```python
target = robot.pose_trans("P1", [0, 0, 10, 0, 0, 0])
```

URScript `pose_trans()` 相当の姿勢合成を行う。

## p2j() / j2p()

```python
j = robot.p2j([300, 0, 200, 0, 180, 0])
p = robot.j2p([0, -90, 90, 0, 90, 0])
```

IK / FK を行う。

## drive()

```python
robot.drive((1, 5), relative=True)
```

指定軸を動かす。軸番号は 1..6 である。

## stop()

```python
robot.stop()
```

最後の移動モードが LINE なら `stopL()`、それ以外は `stopJ()` を呼ぶ。

`halt()`、`task_stop()`、`hand_stop()` は `stop()` と同じである。