# 実装差分と移植方針

## 方針

`URCtrl` と `CobottaCtrl` は、どちらかが一方的に基準ではない。目的は協働ロボット共通 I/F である。

したがって、UR 実装で整理された良い API は `cobotta_ctrl` 側へ反映され得る。

## 変数管理

UR には RC8 の P レジスタがないため、`RobotVarManager` を使う。

COBOTTA 側も将来的に、実ロボット内部変数とローカル変数管理を明確に分ける余地がある。

## 状態監視

UR 実装では `state()` に robot mode、safety mode、status bits、Dashboard 情報を集約する。

これは共通 I/F として有用であるため、COBOTTA 側でも `task_state` / `state()` 系を揃える対象である。

## エラー情報

UR では RTDE から詳細エラー本文を取れないため、状態からエラー情報を合成する。

COBOTTA 側では RC8 のエラー情報が取れるが、上位 I/F としては `get_current_error_info()` に揃えるのが望ましい。

## no-op と未対応

`take_arm()` / `give_arm()` は UR では no-op である。

一方、専用ハンドや PacScript は未対応として明示する。

共通 I/F では、no-op にするものと未対応にするものを区別する。

## BL774 / SPring-8 接続

共通 I/F の目的は、実験システムにロボットを接続することである。

そのため、API は以下を優先する。

・短い  
・状態が読める  
・失敗時に原因へ近づける  
・サーバー化しやすい  
・装置制御シーケンスへ組み込みやすい  

メーカー API の完全露出は目的ではない。