# エラー処理と復旧

## 方針

共通 I/F では、操作失敗時に False を返し、詳細は `error_description` または `get_current_error_info()` で確認する。

現在の実装では、RC8 のようなエラー番号一覧を SDU Robotics `RTDEReceiveInterface` から直接取得する構成ではない。そのため、最後の例外と現在の safety status を組み合わせて疑似エラー情報を作る。

## error_code

```python
robot.error_code
```

正常時は 0。エラー時は負数の疑似コードを返す。

## error_description

```python
robot.error_description
```

現在のエラー説明を返す。

## get_current_error_info()

```python
info = robot.get_current_error_info()
```

例。

```python
{
    "code": -9006,
    "description": "...",
    "state": {...},
}
```

## reset_error()

```python
robot.reset_error()
```

UR の安全停止解除を試みる。

Dashboard が有効な場合、Protective Stop に対して以下を実行する。

・`closeSafetyPopup()`  
・`unlockProtectiveStop()`  

`fault` または `violation` に対する `restartSafety()` は、`UR_ALLOW_RESTART_SAFETY=True` の場合だけ実行する。

## turn_on_motor()

```python
robot.turn_on_motor()
```

Dashboard の `powerOn()` と `brakeRelease()` を呼ぶ。

## turn_off_motor()

```python
robot.turn_off_motor()
```

Dashboard の `powerOff()` を呼ぶ。

## 注意

`reset_error()` は COBOTTA の `ClearError` と同一ではない。UR では Protective Stop、Emergency Stop、Fault などで復旧手順が異なる。

安全停止後に原因確認なしで自動復旧してはならない。