# 共通 I/F と BL774 型システム

## ロボット単体 API ではない

`URCtrl` は、UR を単体で便利に動かすためだけの API ではない。実験装置全体の中で、協働ロボットを一つの制御対象として扱うための API である。

```text
実験計画
    ↓
測定シーケンス
    ↓
装置制御層
    ↓
ロボット共通 I/F
    ↓
UR / COBOTTA / 他ロボット
```

## BL774 型の意味

BL774 型とは、本プロジェクトで想定する研究用・ビームライン用の制御構成である。

この構成では、ロボットは単に人手作業を置き換える機械ではない。測定器、検出器、ステージ、カメラ、サーバー、ログ、ジョブ管理と接続される自動化要素である。

そのため、ロボット API は以下のような性質を持つ必要がある。

・短い Python コードで書ける。  
・状態が読める。  
・エラー復旧手順を持つ。  
・遠隔制御サーバーに載せられる。  
・デバイス共通フレームに接続できる。  
・ロボット固有 API を上位層へ漏らしすぎない。  

## SPring-8 互換

SPring-8 のような放射光実験では、ロボット操作は測定シーケンスの一部である。

例。

```text
試料を置く
    ↓
ロボットを退避する
    ↓
シャッター・検出器準備
    ↓
測定
    ↓
試料交換
    ↓
次の測定
```

この流れでは、ロボット制御 API は「手動操作の代替」ではなく「測定シーケンスの命令」として安定している必要がある。

## 共通 API の対象範囲

共通 I/F が直接扱う範囲は次の通りである。

・接続  
・現在位置取得  
・現在関節角取得  
・教示点管理  
・単点移動  
・複数点移動  
・軸移動  
・IO  
・TCP / Tool  
・状態取得  
・エラー情報  
・復旧補助  

一方、以下はロボット固有拡張として扱う。

・メーカー固有スクリプト  
・ロボット専用ハンド  
・メーカー固有ファイル転送  
・特殊 UI 操作  
・Teach Pendant 固有機能  

## サーバー化との関係

この共通 I/F は、将来的に `ese774_frame` などのデバイスサーバー層へ載せることを前提にする。

重要なのは、フレーム側に UR 固有実装を入れないことである。

```text
ese774_frame
    汎用フレーム

URCtrl
    UR 固有実装

CobottaCtrl
    COBOTTA 固有実装
```

サーバー層は共通 I/F を公開し、実体クラスとして `URCtrl` や `CobottaCtrl` を選ぶ。