スサノオの設計方針

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スサノオは、機器制御を担う Python の DeviceClass と、それをネットワーク越しに公開する 通信 Frame を分離する構成を採る。DeviceClass は通信方式を知らない通常の Python クラスとして作成し、ローカルでは直接利用できる。ネットワーク利用が必要な場合に、デバイスサーバーとクライアント／DeviceProxy を組み合わせる。

ローカル:      利用プログラム → DeviceClass → 機器
ネットワーク:  利用プログラム → Client / DeviceProxy → 通信 Frame → DeviceClass → 機器

通信方式と公開 API

• ese774 Frame：FastAPI / HTTP に基づく通信。DeviceClass の動的公開に加え、Pydantic / OpenAPI を利用した明示的 API や専用 Router を構成できる。BL774 型の通信との関係は設計上の背景だが、両者の仕様が完全に一致することを意味しない。
• gRPC Frame：Describe によるメソッド情報の取得、Call / StreamCall による呼び出しを扱う。HTTP の OpenAPI と同一の API 定義方式ではない。
• Tango Frame：対応する通信方式の一つ。機器パッケージが利用可能な Frame と起動スクリプトを提供しているかは個別に確認する。
• DDS：初期の構想で検討対象とされた方式。現行の配布・運用対応が確認できた方式として列挙しない。

Frame 間の差を隠すことと、全 Frame で同じ機能・データ型・イベント動作を保証することは別である。公開 API、型変換、エラー伝達、排他制御は通信方式と機器の要件に応じて検証する。

開発・利用の入口

• 導入方法
• デバイスサーバー開発
• 動的ディスパッチと明示的 API
• DeviceProxy と Factory

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作者

• Kengo NAKADA