COBOTTA書字 API

FontBcapCobottaWriterConfig

通信先、作業空間、文字セル、座標変換、書字方向、反転、速度、加減速を保持します。

主な既定値は次のとおりです。

引数	既定値
host	10.170.10.53
port	5007
workspace_width	200.0
workspace_height	10.0
cell_width	8.0
cell_height	8.0
character_height	7.0
curve_division	16
pen_lift_mm	1.0
writing_direction	horizontal
line_direction	left_to_right
vertical_direction	top_to_bottom
drawing_speed	35
travel_speed	40
pen_speed	20
accel / decel	100

FontBcapCobottaWriter

FontBcapCobottaWriter(config, bcap=None, logger=None)

既存の CobottaBcap を渡した場合は、そのインスタンスを利用します。省略時はwriterが接続用インスタンスを生成します。

接続・準備

• connect() -> bool

• disconnect() -> bool

• reset_error() -> bool

• take_arm() -> bool

• give_arm() -> bool

• motor_on() -> bool

• set_accel() -> bool

• set_decel() -> bool

設定

• set_params(...) -> bool

• set_pen_lift_mm(pen_lift_mm: float) -> bool

• set_start_height_mm(start_height_mm: float) -> bool

• set_return_to_start(return_to_start: bool) -> bool

• set_new_line(new_line: bool) -> bool

set_params() は、レイアウトに関係する新設定から先に新しい FontLineLayout を構築し、成功後に設定へ反映します。途中失敗による部分更新を避ける構造です。

書字

write(
    text: str,
    start_height_mm: float | None = None,
    return_to_start: bool | None = None,
    new_line: bool | None = None,
) -> bool

接続されていない場合は False を返します。ストロークが空の場合は動作せず True を返します。現在P座標を取得できない場合や6要素でない場合は RuntimeError です。

緊急退避

• emergency_lift_pen() -> bool

書字途中に設定されたペン上げ高さを使用して、現在XYと姿勢を維持したままZ方向へ退避します。