# 運用手順：ローカル制御からHTTPクライアントまで

このページは提供された `DobotCtrl`、`DobotTcp`、`server_fastapi`、`Config`、`ese774_frame` の実装に基づきます。実機の移動を含む操作は、安全対策を確認した環境でのみ実行してください。

## 1. 接続前に確認すること

- MG400のIPアドレスを確認する（初期値 `192.168.1.6` は設定例）。
- 制御PCからDashboard（29999）、Motion（30003）、Feedback（30004）への通信経路を確認する。
- サーボ状態、動作領域、非常停止手順を確認する。
- まず状態読み取りのみで接続を検証する。

## 2. ローカル制御

```python
from dobot.dobot_ctrl import DobotCtrl

robot = DobotCtrl(dobot_ip="192.168.1.6", auto_connect=False)
try:
    if not robot.connect():
        raise RuntimeError("MG400 connection failed")
    print(robot.get_current_pose())
    print(robot.get_current_angle())
finally:
    robot.disconnect()
```

`auto_connect=False` では明示的に `connect()` します。`DobotCtrl` は `DobotTcp` に処理を委譲します。

## 3. FastAPIサーバー

提供された `src/dobot/server_fastapi/server.py` がサーバー本体です。プロジェクトルートから以下で起動します。

```bash
python -m dobot.server_fastapi.server
```

このモジュールは `FastApiServer(device_cls=DobotCtrl, router_cls=None, api_spec=None, object_name="dobot", ...)` を使用します。専用RouterとPydanticリクエストモデルを必須としない、`ese774_frame` の完全自動ディスパッチです。

サーバーの初期設定は `Config.SERVER_IP="127.0.0.1"`、`SERVER_PORT=8000`、`DOBOT_IP="192.168.1.6"` です。別ホストから接続するにはサーバーのbindアドレスとネットワーク設定の変更が必要です。

**注意：** `src/dobot/server.py` は公開クライアントのエクスポート用であり、サーバー起動モジュールではありません。

## 4. 同期クライアント

```python
from dobot.server_fastapi import SyncDobotClient

client = SyncDobotClient(server_ip="127.0.0.1", server_port=8000)
print(client.get_current_pose())
print(client.get_current_angle())
```

同期クライアントはHTTP要求の完了を待ちます。ロボット移動完了まで待つかどうかは別の契約であり、`move(..., is_async=...)` が制御します。

## 5. 非同期クライアント

`AsyncDobotClient` は `ese774_frame.clients.async_device_client.AsyncDeviceClient` を継承します。実際の呼び出し・後処理はクライアント実装に従ってください。ここでは動作未検証のイベントループ例を追加しません。

## 6. 移動コマンドの同期契約

`DobotTcp.move()` の引数には `target`、`motion_mode`、`coord_type`、`path_blend`、`offset`、`pose`、`speed`、`accel`、`decel`、`is_async` があります。`is_async=True` は受付応答後に戻り、`is_async=False` は `Sync()` によって完了を待ちます。`pose` 指定は現実装では未対応として `False` を返します。

## 7. 設定の読み込み

`Config.load_yaml(path)` はクラス属性を書き換えます。`Config(yaml_path=path)` はインスタンス属性だけを更新します。サーバーの `Config` 利用形態に合わせて設定を反映してください。

## 8. 参照先

- [アーキテクチャ](../manual/architecture.md)
- [Framework](../reference/framework.md)
- [公開メソッド一覧](../reference/method_signatures.md)
- [自動生成API](../api/modules.html)